Please enable JavaScript.

Coggle requires JavaScript to display documents.

Wrist_L, Wrist_R, Head, Main_Graph, Thông báo lỗi/ chạm limit robot,…

- - - - Sub_Graph_1
        
        START
        
        Observation_Node
        Suy luận trước đã và đang làm gì, nên làm gì tiếp (CoT)
        
        Có thể thay bằng WM
        
        Motion_Node
        Quyết định chọn motion tool nào
        
        Có thể thay bằng JEV
        
        HITL_Node
        Đặt câu hỏi cho user
        
        Input: question
        
        END
        
        END
        
        Tools
        
        re_planning
        
        hitl
        
        final_inspection
        
        get_home_pose
        
        Re_Planning_Node
        Lập lại kế hoạch
        
        Final_Inspection_Node
        Kiểm tra lần cuối để trả kết quả về
        
        Task đã done
        
        Robot có vấn đề không tự fix được
        
        Get_Home_Pose_Node
        Trở về vị trí xuất phát, đi kèm với re_planning
    - - Planning_Node
        Break into subtasks