Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Dálkově ovládaný mobilní podvozek (IMP) - Coggle Diagram
Dálkově ovládaný mobilní podvozek (IMP)
Mechanická konstrukce a pohon
Koncepce 4WD Mecanum (všesměrový pohyb)
Jízda vpřed, vzad, do stran (translace), rotace na místě
4x Mecanum kola (průměr 97 mm, válečky pod úhlem 45°)
Pohonné jednotky
4x 12V DC motor Pololu 37DX54L s převodovkou
4x Inkrementální enkodér pro zpětnou vazbu otáček
Nosné šasi podvozku
Vlastní konstrukční návrh a 3D tisk / pevná základna
Kovové L-držáky motorů a nábojové spojky kol
Elektronika a napájecí soustava
Hlavní zdroj energie
Akumulátor 3S Li-Po BH 8000 mAh (11,1 V, Hard Case)
Silová větev (11,1 V)
Tavná pojistka 30 A a hlavní vypínač
2x Duální budič motorů Cytron MDDRC10 (10 A / kanál)
Logická větev (5,1 V)
Tavná pojistka 10 A
DC-DC Step-down měnič 20 A (stabilizace na 5,1 V)
Měření provozních veličin (Telemetrie)
Senzor INA219 na sběrnici I2C (měření napětí a proudu)
Společná zem (Common GND) pro silovou i logickou část
Výpočetní a řídicí jednotky
Raspberry Pi 5 (8 GB RAM) – Centrální uzel
Operační systém Linux + asynchronní server (Python asyncio)
Zpracování obrazu z kamery Raspberry Pi AI Camera (MIPI CSI)
Arduino Mega 2560 – Real-time řízení
Výpočet inverzní kinematiky Mecanum podvozku
Obsluha 4 enkodérů přes hardwarová přerušení (Interrupts)
Generování signálů PWM a DIR pro budiče MDDRC10
Komunikace a klientské rozhraní
Přenos živého obrazu (FPV)
Protokol WebRTC (H.264 přes UDP, 720p/1080p, 30 FPS)
Nízká latence přenosu (< 200 ms)
Dálkové řízení a telemetrie
Protokol WebSocket (TCP) přes Wi-Fi 5 GHz
JSON pakety pohybu (vx, vy, omega) a stavová data baterie
Interní propojení jednotek
Sériová linka UART přes USB (115 200 baud) mezi RPi 5 a Arduinem
Zobrazovač a ovladač
Mobilní zařízení / Webové rozhraní (volitelně VR headset)
Bezpečnost a testování
Bezpečnostní pojistka (Dead-man switch / Failsafe)
Odpojení výkonu motorů při výpadku příkazů nad 300 ms
Ochrana akumulátoru a elektroniky
Softwarové hlídání podpětí Li-Po článků a hardwarový Watchdog
Komunikační a jízdní testy
Měření latence videa, dosahu Wi-Fi a průjezd vyznačenou tratí