Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
VR Mobilní robot - Coggle Diagram
VR Mobilní robot
Větev: Hardware a konstrukce
Podvozek a kola: 4× Mecanum kola (všesměrový pohyb), nosný rám
Motory: 4× Pololu 12V DC s enkodéry
Výkonová elektronika: 2× duální budiče Cytron MDDRC10
Napájení: Li-Po akumulátor (11,1 V), Step-Down měnič 5V / 5A
Ochranné prvky: Společná zem (Common GND), tavné pojistky, senzor INA219
Větev: Mikrokontrolér (Arduino Mega)
Výpočty pohybu: Inverzní kinematika, normalizace vektorů rychlostí
Snímání: Hardwarová přerušení (Interrupts) pro optické enkodéry
Řízení: PWM a DIR signály pro motorové drivery
Bezpečnost: Dead-man switch (stop motorů při výpadku spojení nad 300 ms)
Komunikace: Sériová linka (UART / USB) – příjem a odesílání JSON zpráv
Větev: Palubní server (Raspberry Pi 5)
Platforma: Python 3 s asynchronní knihovnou asyncio
Kamerový podsystém: Arducam (CSI/MIPI rozhraní), hardwarové kódování H.264
Video stream: WebRTC protokol (nízká latence, adaptivní buffer)
Řídicí server: WebSocket (příjem řídicích příkazů z VR klienta)
Datový most: Přeposílání dat z WebSocketu na sériovou linku UART do Arduina
Větev: VR Teleoperace (Meta Quest 3)
Vývojové prostředí: Unity Engine (jazyk C#)
Ovládání: Snímání analogových joysticků, softwarová filtrace mrtvých zón (deadzone)
Zobrazení scény: Virtuální projekční plátno pro WebRTC obraz kamery
Telemetrický HUD: Zobrazení napětí, proudu, pingu a stavu spojení v reálném čase