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High Dof NeRD - Coggle Diagram

- - - - 데이터셋 요약을 출력했음
        음.
        각 항목에 대해 차원, min, max, mean, std 출력
        
        문제 발견
        
        contact depth에서 min이 양수임.
        관통했을 때 음수로 측정되지 않는다는 뜻
        
        contact points 0의 범위가 NeRD와 차이가 큼(2배 정도)
        
        contact points 1이 부자연스러움.
        min max가 0이 아닌데, mean이 0.00임. 값들이 대칭이라는 뜻.
        
        joints acts가 모두 0이었음
        
        state의 범위가 NeRD와 많이 차이남
  - - - Cube-toss를 예시 task 삼아 rigid body 문제를 해결해보기
        
        학습을 해보고 학습 로스 그래프와 학습된 월드모델 추론 시각화를 해봤음
        
        로스 그래프
        
        학습된 월드모델 추론 시각화
        
        관측한 샘플 수가 너무 적었음
        
        더 많은 샘플을 뽑아봐야 함
        
        case 1) 대부분의 샘플이 큐브가 위로 상승했음
        
        1 more item...
        
        case 2) 일부 샘플만 상승하고 나머지는 직진 또는 하강함
        
        1 more item...
        
        데이터셋 검증해보기
        
        19:30 보고
- - - - Dof가 커지면 경우의 수가 폭발적으로 증가함
        
        월드모델 학습(모델링)하기 위해 수집해야 할 샘플이 너무 많아짐
        
        그럼 어떻게 해결해야 할까?