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PRECISIÓN DE MOVIMIENTO ROBÓTICO - Coggle Diagram
PRECISIÓN DE
MOVIMIENTO ROBÓTICO
FACTORES QUE AFECTAN LA PRECISIÓN
Factores Mecánicos
Juego mecánico
En engranajes y reductores
Acumulativo en múltiples ejes
Flexibilidad estructural
Deformación bajo carga
Deflexión de eslabones largos
Desalineación de ejes
Expansión térmica: Dilatación de componentes
Factores de Control y Sensores
Resolución del encoder
Cuanto de control: Paso mínimo de posicionamiento
Deriva térmica de sensores
Ruido en señales de retroalimentación
Factores dinámicos
Vibraciones residuales tras movimientos rápidos
Efectos de inercia en cambios de aceleración
Resonancia estructural en ciertas frecuencias
Histeresis en materiales y articulaciones
Factores Ambientales
Variaciones de temperatura
Vibraciones externas transmitidas a la base
Corrientes de aire en entornos controlados
Carga útil variable (payload)
TÉCNICAS DE MEJORA DE PRECISIÓN
Calibración
Calibración cinemática
Identificación de parámetros DH modificados
Uso de sistemas de medición externos (láser tracker, CMM)
Compensación térmica
Mapa de errores
Compensación Activa
Compensación de flexibilidad mediante modelado dinámico
Control de vibraciones
Compensación de carga útil
Estrategias de Control
Control en espacio cartesiano vs espacio de articulaciones
Algoritmos de control predictivo
Control adaptativo para variaciones de carga
Control de fuerza/impedancia para tareas de contacto
CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE EXACTITUD
Precisión
Definición: Capacidad de volver
al mismo punto programado repetidamente
Medición: Desviación estándar de múltiples intentos
Exactitud
Definición: Proximidad entre la posición alcanzada y la posición objetivo real
Factores determinantes:
Calibración del robot
Compensación térmica
Modelado cinemático exacto
Relación Exactitud/Precisión
Alta exactitud, alta precisión: Ideal
Alta precisión, baja exactitud: Consistente pero desplazado
Baja precisión, alta exactitud: Promedio correcto pero inconsistente
Baja precisión, baja exactitud: Pobre desempeño