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Estructura Mecánica de los Robots - Coggle Diagram
Estructura Mecánica de los Robots
Estructura Primaria (Esqueleto)
Chasis
Soporte principal, alberga componentes
Tipos: Fijos, movil (Placas, Estructuras tabulares, Exoesqueletos)
Brazos y Enlaces
Materiales: Aluminio, Acero, Fibra de Carbono, Polímero,
Carcasas y cubiertas
Función: Protección y seguridad
Articulaciones
Por tipo de movimiento
Rotaciones
Giro sobre un eje
Lineales / Prismaticas
Deslizamiento Lineal
Cilíndricas
Combinan rotación + Lineal
Esféricas
3 Grados de Libertad rotacional
Elementos de la Articulación
Rodamientos, cojinetes, sellos.
Sensores de posición (encoders, potenciómetros)
ACTUADORES (Los "Músculos")
Motores Eléctricos
CC (DC): Escobillas, brushless (sin escobillas).
CA (AC): Síncronos, asíncronos.
Pasos a Paso: Movimiento preciso por pulsos.
Actuadores Neumáticos
Cilindros (simples/dobles efectos).
Motores de aire.
Ventajas: Ligereza, fuerza rápida.
Actuadores Hidráulicos
Cilindros y motores hidráulicos.
Ventajas: Fuerza enorme. Usos: robótica pesada (construcción, aeronáutica).
Elementos de Transmisión
Reductores/Engranajes
Tornillos de bolas
Correas, poleas y cadenas.
Embragues y frenos.
EFECTOR FINAL (Herramienta en el extremo)
Pinzas
Neumáticas
Mecánicas
Herramientas Especializadas
Soldadores, pistolas de pintura
Sensores (cámaras, palpadores).
Herramientas quirúrgicas
SISTEMA DE
PROPULSIÓN
(Para robots móviles)
Ruedas
Orugas
Piernas
Propulsores