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Capítulo 13 (Visión Estereoscópica) - Coggle Diagram
Capítulo 13 (Visión Estereoscópica)
Objetivo General: Obtener la estructura tridimensional de la escena.
Enfoque del Capítulo: Obtener la distancia a la que se encuentran los objetos.
Métodos para Obtener Distancia (3D
Métodos Activos: Intervienen en la escena (ej. envían un haz de luz o sonido).
Ejemplos: Sensores de ultrasonidos , Luz estructurada , Telémetro de tiempo de vuelo (Láser).
Métodos Pasivos: No actúan sobre la escena
Visión Estereoscópica Artificial.
Concepto: Utiliza dos o más cámaras separadas por una distancia para captar la misma escena.
Base: Imita el modelo biológico (dos ojos).
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Proceso de Visión Estereoscópica (Etapas)
Un proceso de 5 pasos:
Correspondencia de características (el paso más complicado).
Obtención de la distancia
Extracción de características.
Adquisición de imágenes.
Geometría del sistema.
Geometría y Obtención de Distancia (Etapas 2 y 5)
Configuración Típica: Cámaras con ejes ópticos paralelos.
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Correspondencia Estereoscópica (Etapa 4)
Es el proceso de encontrar el mismo punto o característica en ambas imágenes.
A. Técnicas Basadas en el Área:
Cómo: Usan correlación cruzada para comparar patrones de intensidad (grupos de píxeles) en una ventana local.
Ejemplo: SSDA (Sequential Similarity Detection Algorithm), que busca la mínima diferencia entre ventanas
B. Técnicas Basadas en Características:
Cómo: Usan representaciones simbólicas (bordes, segmentos, regiones).
Se compara el vector de atributos de las características.
C. Restricciones (Reglas) para la Correspondencia:
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