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Control y robótica - Coggle Diagram
Control y robótica
Robótica
Definición
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, manejo, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.
PARTES DE UN ROBOT
Los sensores o captadores
Miden el valor de las variables que se han de controlar: luz, temperatura, presión, humedad del ambiente, etc., y transmiten estos valores a la unidad de control.
Actuadores
Realizan las operaciones dictadas por el controlador. Pueden ser motores, operadores eléctricos, hidráulicos o neumáticos, etc.
Alimentación
formada por baterías u otros generadores proporciona la energía necesaria para su funcionamiento.
El controlador
es un ordenador incluido en el propio robot. Coordina las salidas en función de las entradas y las instrucciones del programa.
ordenador como sistema de control
Todos los ordenadores disponen de puertos para la conexión de los periféricos: paralelo, serie, USB, etc. La conexión adecuada de sensores y actuadores en los puertos hace del ordenador
CONTROLADORAS
Entradas analógicas
La magnitud capturada, traducida en señal eléctrica por el sensor, puede tomar cualquier valor. Por ejemplo, una resistencia LDR cuyo valor depende de la luz.
Salidas analógicas
Se utilizan, por ejemplo, para el control de motores. Los diferentes valores en la salida originan distintas velocidades de giro.
Entradas digitales
En este caso, solo son posibles dos valores: 0 o 1. Por ejemplo, un PNA pulsado es un 1, y deja pasar la corriente; en caso contrario, es un 0.
Salidas digitales
Se emplean, por ejemplo, para el control de una bombilla: si hay tensión es un 1 y la bombilla permanece encendida; en caso contrario, es un 0 y se mantiene apagada.
APLICACIONES
para realizar trabajos o tareas repetitivas y duras.
se emplean en labores de riesgo
la cirugía robótica es la medicina del futuro
es la construcción de robots
CONTROL DE MAQUETAS CON EL ORDENADOR
se requiere una interface (controladora) que actúe como intérprete de manera que capture el estado de las entradas, se las suministre al ordenador en el lenguaje apropiado y permita hacer acciones
Sistemas de control
definición
Es un conjunto de dispositivos que controlan variables físicas y generan una señal de salida cuando reciben una señal de entrada.
Estructura de los sistemas de control
Controlador
Conjunto de dispositivos que recibe e interpreta la información del captador y decide la acción que debe realizarse.
Actuador o dispositivo de salida.
transforma la acción del controlador en variables físicas que actúan sobre el sistema.
Captador, sensor o dispositivo de entrada.
cuantificar una magnitud y codificarla en forma de señales fáciles de ser empleadas por un sistema de control.
Tipos de controladores
Controlador analógico
Procesador
No me permite el programa subir imágenes
Microprocesador
Tipos de sistemas de control
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
El sistema realiza la actividad para la que está programado sin tener en cuenta los cambios que se producen en el entorno durante la operación y funciona durante el tiempo prefijado.
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Modifica la actividad en función de las variables del entorno. Para ello, es necesario que el sistema capte de forma continua el valor de la magnitud que se quiere controlar
Automatismos
AUTOMATISMOS MECÁNICOS
Palanca
Programadores cíclicos
Levas
Engranajes
AUTOMATISMOS ELÉCTRICOS
Son operadores eléctricos sensibles a la luz, a la temperatura, a la presión, al sonido, a la humedad…, que, adecuadamente combinados, proporcionan una gran variedad de automatismos.
Definición
Un automatismo es un sistema de control que repite constantemente las acciones para las que ha sido diseñado.
Programas y lenguajes de programación
Definición
Programar consiste en ordenarle a una máquina que realice una tarea mediante una serie de instrucciones que siguen una secuencia bien definida.
modelos básicos de lenguajes de programación:
Lenguajes orientados a procedimientos o estructurados
Se construyen a partir de instrucciones sencillas que se ejecutan secuencialmente. Los principales son C, Basic y Pascal.
Lenguajes orientados a objetos
Cada objeto contiene tanto los datos (características como el color, el tamaño, la forma…) como las operaciones que se pueden realizar con ellos
Algoritmos y diagramas de flujo
Definición algoritmo
Un algoritmo es un conjunto de instrucciones sucesivas bien definidas que siguen un orden claramente indicado y que permiten realizar una determinada tarea