Rauaaeg Eestis algas umbes 500 eKr, mil siia jõudsid esimesed raudesemed. Kohalikud õppisid rauda sulatama soomaagist meie ajaarvamise alguse paiku. Raua levik kasvas märkimisväärselt Rooma rauaajal (I aastatuhande esimeses pooles), kui Rooma impeeriumi kultuuriline mõju ulatus Läänemere äärde. Selle ajastu iseloomulikuks tunnuseks Eestis on tarandkalmed. Rooma ajaloolane Tacitus mainis 98. aastal rahvast nimega "aesti", kuid pole kindel, kas ta pidas silmas eestlasi. Rauaaeg tõi kaasa olulise arengut põllumajanduses, kuna raudkirved võimaldasid suuremahulist alepõllundust. Asustus laienes, kuid asulad koosnesid pigem hajali paiknevatest taludest. Vaatamata Rooma impeeriumi võimsusele olid ajad Eestis suhteliselt rahulikud, kuna haudadest on leitud vähe relvi.