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基于张拉整体结构的可重构机器人设计与控制方法 - Coggle Diagram

- - - - 维持连接所需的能量
      - 容忍不对准的能力
      - 出现故障时断开连接的能力
      - 定位与旋转对准精度
  - - - 可重构桁架
        
        对称的子单元构型
        
        棱柱
        
        球形
        
        可变拓扑桁架（VTT）
        
        变几何桁架(VGTs)
    - - 连接器的兼容性
        
        性别耦合机制
        
        单性别公母连接
        
        优点：连接机制简单
        
        缺点：接口出现故障，模块将无法脱离连接
        
        双性别耦合接口
        
        消除了重新配置过程中性别连接的限制，使两个模块能够在任何一对耦合位置连接，但代价是增加了设计复杂性。通过激活两个接口来断开模块
        
        无性别耦合
        
        可以通过仅驱动耦合机制的一侧而断开连接。这些类型的连接被归类为故障安全，最通用，但需要最复杂的机械设计
        
        误差范围
        
        连接耦合机制
        
        机械耦合
        
        销钉和孔
        
        主要缺点是需要额外的机制来锁定连接
        
        钩爪式
        
        夹持器的控制难度更大，因为它的末端执行器必须正确定位才能成功连接
        
        键孔式
        
        密钥的独特形状应该设计成能够容忍模块之间的不对齐，这可能会使自重构过程复杂化
        
        形状匹配
        
        根据其设计和驱动方式的不同，此类连接器可能需要额外的机制来约束剩余的自由度或防止意外的脱离。
        
        磁力耦合
    - - 电机
      - 电/永磁体
      - 形状记忆合金(SMA)线