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可重构机器人 - Coggle Diagram

- - - - 传感
        
        内部
        
        用于本地监测每个模块的状态
        
        外部
        
        涉及观察机器人系统外部的环境
        
        总线式
        
        无线式
        
        蓝牙，WiFi
      - 结构和连接
        
        接口类别:（公母）
        
        串联（强度较弱）
        
        并联（强调较强）
        
        接近方式（旋转与平移）
        
        零旋转可接受区域
      - 致动器
        
        主执行器，用于相对于其他模块或环境移动模块;
        
        主执行器的无量纲测量是特征强度被定义为在重力作用下可以以悬臂方式支撑的模块数量。
        
        远程驱动源
        
        形状记忆合金执行器
        
        键驱动
        
        较小的闩锁执行器，用于启用或禁用模块之间的连接。
      - 模块数量增加带来的强度损失
    - - 任务形状匹配
        
        MRR系统区别于普通机器人系统的一个关键能力是确定和执行一个动作过程，包括从一个起始配置切换到另一个配置的连接更改。这个问题被称为重构规划和控制。
      - 重新配置计划和控制
- - - - eg:ModQuad的系统展示了空中自组装。在这种情况下，机械对接是通过立方体角上的磁铁实现的.任意平面形状的空中装配已经得到了证明，但尚未提出能够进行拆卸的分离机制。
        
        https://www.bilibili.com/video/BV1o7411Y7qe/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=9be9405f7bf5400080710c42a320a3f0
  - - - 此外，混合系统通常可以利用多种不同体系结构的最佳特性。
        
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        https://www.bilibili.com/video/BV1Fr4y1P7eL/?vd_source=9be9405f7bf5400080710c42a320a3f0
      - https://www.bilibili.com/video/BV1iy421a7DN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=9be9405f7bf5400080710c42a320a3f0
- - - - 分段模块化大大增强了系统的可变性
    - - 通过将一组不相连的移动机器人(蜂群)中的每个机器人视为一个模块来添加。这些系统共享一些任务分配问题，但它们没有物理连接，这极大地改变了对环境施加力的能力，并改变了控制的约束