Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Phép quay Euler, :check:, :check: - Coggle Diagram
Phép quay Euler
XYZ fixxed angle
Xoay Xa một góc y ta được B'
Xoay tiếp hệ tọa độ B' quanh trục Ya 1 góc β ta được B''
Cuối cùng xoay hệ tọa độ B'' quanh Za 1 góc α ta được B'''
Nhân tích của 3 ma trận
Mô tả khả năng định hướng
Quay tiếp góc xung quanh trục y mới, đó là y'
Quay góc quanh z mới, đó là z''
Quay góc xung quanh trục z
Thứ tự thực hiện của 3 phép quay có ý nghĩa quan trọng
Tuy nhiên, Những tổ hợp trong đó hai phép liên tiếp nằm trên cùng một trục ( y-y-z ) không thể mô tả hướng chung
Có tổng số 216 tổ hợp thứ tự thực hiện của 3 phép quay
Chỉ có 12 tổ hợp thứ tự thực hiện của 3 phép quay có ý nghĩa mô tả hướng
Gồm : XYZ, XYX, XZX, XZY, YXY, YXZ, YZX, ZXY, ZXZ, ZYX, ZYZ
ZYX Euler angle
Đầu tiên xoay hệ td B quanh trục Zb góc α thành B'
Xoay hệ B' quanh trục Yb góc β thành B''
Cuối cùng xoay hệ B'' quanh trục Xb góc γ thành B'''
:check:
:check: