Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - Coggle Diagram
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG
Hình dáng vật thể gồm 3 nhóm chính
Nhóm vật thể xoay tròn
Các giá trị đặc trưng: tọa độ tâm và bán kính mặt cong
Nhóm vật thể có góc cạnh
Đặc trưng bằng tọa độ của các điểm giới hạn
Nhóm vật thể có cấu trúc hỗn hợp
Bao gồm cả 2 loại trên
Các phép biến đổi thuần nhất khi nghiên cứu hoạt động Robot
Thực hiện các phép biến đổi với vật thể ví dụ: Hình 2.15
Với vị trí của vật thể, ta có ma trận tọa độ của 6 điểm đặc trưng để mô tả hình dáng và vị trí của nó
Khai triển các ma trận quay và tịnh tiến trong phép biến đổi H rồi nhân với nhau
Vị trí mới của vật thể được biểu diễn bằng ma trận O'
Kiểm chứng lại kết quả tính toán (ví dụ: Hình 2.5) bằng phương pháp vẽ
Khi dùng phương pháp vẽ, ta cần chọn hệ qui chiếu. Có hai cách
Chọn hệ qui chiếu là hệ tọa độ gốc
Chọn hệ qui chiếu là các hệ tọa độ trung gian
Chọn hệ qui chiếu là gốc tọa độ
Khi chọn hệ qui chiếu này ta thực hiện các phép biến đổi từ phải sang trái để vẽ, thứ tự thực hiện sẽ là
Quay vật thể quanh trục z một góc 90 độ (Hình 2.16)
Cho vật thể quay quanh trục y một góc 90 độ (Hình 2.17)
Tịnh tiến vật thể dọc theo trục x một đoạn 4 đơn vị
Chọn hệ qui chiếu là các hệ tọa độ không gian
Khi chọn hệ qui chiếu này ta thực hiện các phép biến đổi từ trái sang phải, thứ tự thực hiện sẽ là
Tịnh tiến vật thể dọc theo trục x một đoạn 4 đơn vị (Hình 2.19)
Quay vật thể quanh trục y mới là y' một góc 90 độ (Hình 2.20)
Quay vật thể quanh trục z mới là z'' một góc 90 độ (Hình 2.21)