Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Robot CN, Hình dáng vật thể được chia làm 3 nhóm - Coggle Diagram
Robot CN
Biến đổi hệ tọa độ và mối quan hệ giữa các hệ tọa độ
Quan hệ giữa các hệ tọa độ
Sơ lược về các hệ tọa độ
mô tả vị trí và hướng thông qua 4 vector
Mô tả hệ tọa độ
Thông qua các phép biến đổi tìm được mối quan hệ tại điểm tác động cuối
Phép biến đổi thuần nhất
Các điểm: Px
Phép tịnh tiến
Phép quay: Ra|b
Có thể biến đổi từ hệ này sang hệ khác: Pa = Ta|b.Pb
Mô tả mối quan hệ giữa các hệ tọa độ thông qua các hệ tọa độ trung gian liền kề
Biến đổi hệ tọa độ
Chọn hệ tọa độ góc làm qui chiếu thì phép biến đổi từ Phải sang Trái "Rot(z,90°).Rot(y,90°).O_T"
Phép biến đổi từ Trái sang Phải thì hệ quy chiếu được chọn là các hệ tọa độ trung gian "Rot(y,90°).Rot(z,90°).O_T"
Mô tả đối tượng
Nhóm vật thể tròn xoay
Nhóm vật thể có cấu trúc hỗn hợp
Nhóm vật thể góc cạnh
Biến đổi vật thể H=Trans(4,0,0).Rot(y,90).Rot(z,90)
Có thể dùng phương pháp vẽ
Chọn hệ quy chiếu là gốc tạo độ
Quay theo trục Y 90 độ
Tịnh tiến theo X 4 đơn vị
Quay theo truc Z 90 độ
Chọn hệ quy chiếu là các hệ tọa độ trung gian
Quay theo trục Y 90 độ
Quay theo trục Y 90 độ
Tịnh tiến theo X 4 đơn vị
Hình dáng vật thể được chia làm 3 nhóm
