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해파리 부착유생 제거를 위한 수중드론의 로봇팔 - Coggle Diagram

- - - - 로봇팔의 관절부
        
        베이스
        
        로봇팔을 Yaw 방향으로 회전시키기 위해서 베이스를 로봇팔의 구성요소로 한다.
        
        관절
        
        로봇팔을 자유롭게 작동시키기 위해서 관절을 로봇팔의 구성요소로 한다.
      - 로봇팔의 링크
        
        로봇팔에서 관절과 관절을 연결시켜주며 로봇팔을 지지해주는 니켈합금을 이용하여 링크를 구성한다.
    - - 수중드론 연결부 프레임
        
        수중드론 연결부 프레임을 니켈합금을 이용하여 구성하고 형상은 다양한 수중드론과 연결될 수 있도록 설계한다.
      - 수중드론 고정 장치
        
        수중드론 연결부 프레임과 수중드론을 연결시킨 후 해제되지 않도록 단단하게 체결시키기도록 고려하여 설계한다.
    - - 고압호스 고정 장치
        
        고압호스 연결부 프레임과 로봇팔을 연결 시킬때 단단하게 체결시키도록 고려하여 설계한다.
      - 고압호스 연결부 프레임
        
        고압호스 연결부 프레임을 니켈합금을 이용하여 구성하고 형상은 고압 호스가 로봇팔 부분과 연결할 수 있도록 설계한다.
  - - - 로봇팔의 관절
        
        감속기
        
        로봇팔의 관절부에서 관절 부분을 구동시킬 때 큰힘을 내기 위해서 위해 기어와 감속기를 사용한다.
        
        모터
        
        로봇팔의 관절부에서 관절 부분을 구동시키기 위해서 모터를 사용한다.
      - 로봇팔의 베이스
        
        감속기
        
        로봇팔의 관절부에서 베이스 부분을 구동시킬 때 큰 힘을 내기 위해서 위해 기어와 감속기를 사용한다.
        
        모터
        
        로봇팔의 관절부에서 베이스 부분을 구동시키기 위해서 모터를 사용한다.
    - - 그리퍼
        
        기어
        
        고압해수분사장치를 구동시키기 위해서 그리퍼의 형태를 구상하고 기어를 통해서 그리퍼에 필요한 동력을 전달한다.
        
        모터
        
        고압해수분사장치를 구동시키기 위해서 그리퍼의 형태를 구상하고 모터를 통해서 그리퍼에 필요한 동력을 생성한다.
    - - 추진기
        
        모터
        
        고압해수분사장치의 추력에 대한 반력을 상쇄시키기 위해서 모터를 이용하여 동력을 발생시킨다.
        
        프로펠러
        
        고압해수분사장치의 추력에 대한 반력을 상쇄시키기 위한 모터의 동력을 추진력으로 전환해주는 프로펠러를 설계한다.