Aeixe (2011) aponta que, historicamente, o poder público brasileiro lida com a questão da PSR de forma similar ao médico que, ao invés de combater as causas da doença, conduz o tratamento focando apenas nos sintomas, ou seja, as ações governamentais têm se pautado na retirada dessa população das ruas e no seu isolamento.
O Brasil registra, a partir do final da década de 1970, o surgimento de diversos movimentos sociais imbuídos nas lutas pela ampliação dos direitos de cidadania e da participação política. Nos anos 80, a abertura política do país permite também que despontem as primeiras diligências de organização da PSR.
Em dezembro de 2005 é sancionada a Lei no 11.258/2005, que altera a Lei Orgânica de Assistência Social (LOAS), 12 anos após sua promulgação, incluindo nesse setor programas específicos para a PSR (BRASIL, 2011a).
Com a Resolução do Conselho Nacional de Assistência Social (CNAS) nº 109, de 2009, tipificam-se os serviços socioassistenciais em âmbito nacional, agrupando na Proteção Social Especial os serviços destinados ao atendimento à PSR, a saber: Serviço Especializado de Abordagem Social, Serviço Especializado para Pessoas em Situação de Rua, Serviço de Acolhimento Institucional – que inclui adultos e famílias em situação de rua – e Serviço de Acolhimento em República – que inclui adultos em processo de saída das ruas.
O Ministério da Saúde (MS) inclui o Consultório de Rua – que se caracteriza, principalmente, pela oferta de cuidado no espaço da rua – no Plano Emergencial de Ampliação de Acesso ao Tratamento e Prevenção em Álcool e outras Drogas (PEAD) no Sistema Único de Saúde (SUS) e no Plano Integrado de Enfrentamento ao Crack e outras Drogas (PIEC), em 2009 e 2010, respectivamente.