Please enable JavaScript.

Coggle requires JavaScript to display documents.

Adaptive Sampling for MRSN using ADMM - Coggle Diagram

- - - - Sử dụng model GP (Gaussian Process) để thể hiện vùng môi trường hoạt động => Có thể áp dụng trong việc dự đoán các vùng môi trường chưa được khám phá
- - - - s là vector vị trí (2D x, y)
      - θ là góc đang hướng tới
      - v là tốc độ tuyến tính
      - ω là tốc độ góc
      - ∆T là thời gian lấy mẫu
  - - - Sử dụng để dự đoán cho các phép đo / di chuyển tiếp theo
  - - - V là phân vùng Voronoi
      - q là giới hạn vùng di chuyển Robot
      - Q là giới hạn môi trường được phép hoạt động của robot
  - - - Cho biết độ biến động của các tham số, đánh giá mức độ chính xác của các thông tin thu thập được
        
        Mục tiêu chính: Giảm thiểu tối đa độ lớn của ma trận này => độ chính xác của dữ liệu cao + mối tương quan dữ liệu nhỏ
        
        Bài toán cuối cùng là tính log det của
      - m là các vector trung bình của các biến ẩn
        
        0:t là thời gian từ lúc bắt đầu tới thời điểm t
- - - - Tính toán ∆