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ROBÓTICA, Ruedas orientables, Encargado de la capacidad de percepción •…

- - - - Un robot podrá tomar un trabajo de un humano pero no dejar a la persona sin empleo
- - - - ¿Por qué razones proliferaron?
        
        • Reducción en costos de manufactura
        • Incremento de la productividad
        • Mejoramiento de los estándares de calidad del producto
        • Posibilidad de reducir tareas peligrosas o monótonas para el operador humano
      - • Manejo de materiales
        • Manipulación
        • Medición
      - • Paletizado
        • Cargamento en almacén
        • Clasificación de piezas
        
        Introducen ciertas características a la industria
        
        Versatilidad - Efectores finales
        
        Adaptabilidad a situaciones no previstas - Sensores
        
        Precisión en la posición – Control retroalimentado
        
        Repetibilidad en la ejecución - Programabilidad
        
        Primeros robots industriales - 1960
        
        • Aparecen al converger dos tecnologías
        1 Control numérico de máquinas en manufactura
        
        Manejo remoto de material
        radioactivo
- - - - Operan en ambientes poco o nada estructurados
        Características geométricas y físicas no son
        conocidas a priori
        Tecnología no tan madura como la industrial
    - - Sistema sensorial
        
        Sensores internos - propioceptivos
        
        Sensores externos - exteroceptivos
      - Sistema de control
        
        Encargado de conectar la
        percepción con la acción
        
        Principales funciones:
        • Interfaz de usuario (HMI)
        • Almacenamiento de datos
        • Planeación de movimiento
        • Control de tiempo real de las articulaciones
        • Adquisición de datos de sensores
        •Conectividad con otras máquinas y sistemas computacionales
        
        Requerimientos:
        • El sistema mecánico es complejo
        • Requerimiento de alto rendimiento
        por parte del robot
        • Distintas topologías y aplicaciones:
      - Sistema de actuación
        
        Encargado de accionar los componentes
        mecánicos (ejecución de tareas)
        
        • Tres tipos de actuadores
        
        Actuadores hidráulicos
        
        Actuadores neumáticos
        
        Actuadores eléctricos
- - - - Conformada de secuencia de eslabones, estos eslabones van conectados por articulaciones y en serie
      - Cuenta con un brazo que garantiza la movilidad
        
        Muñeca para la destreza
        
        Efector final que realiza la función deseada
      - Caracteristicas
        
        Cuenta con base, efector final y muñeca
    - - Permite movimiento libre en el ambiente de trabajo
        
        Capacidades de movimiento autónomo
      - Se pueden diferenciar entre robots móviles:
        -Sobre ruedas
        -Con extremidades
        -Orugas
        -Ondulatorios
        -No limitados a tierra(Aéreos o Acuáticos)
      - Con extremidades
        
        Inspiradas en el estudio de organismos vivos
      - Con ruedas
        
        Chasis con sistema de ruedas
      - La Rueda
  - - - Genera un movimiento traslacional entre los dos eslabones
    - - Genera un movimiento rotacional entre los dos eslabones
        
        La preferida por su compactes y confiabilidad
- - - - Brazos robóticas, secuencia de eslabones entre base y efector final
  - - - Robots paralelos, mas de una secuencia entre base y efector final
        
        Cuenta con mayor velocidad, mayor precisión, mayor fuerza
- - - - Buena rigidez mecánica, precisión de la muñeca, interactúa desde el costado
  - - - Mayor espacio de trabajo, trabajar con objetos grandes, interactúa desde arriba
  - - - Buena rigidez mecánica, espacio de trabajo es una porción de cilindro hueco
  - - - Rigidez mecánica alta para cargas verticales, rigidez baja en cargas horizontales, para manipulación de objetos pequeños
  - - - Construcción mecánica compleja, espacio de trabajo es una porción de una esfera hueca
  - - - Precisión de posicionamiento de la muñeca, es la geometría con mayor destreza
  - - - Si se busca un mayor payload se debe tener una mayor rigidez estructural
  - - - Mayor rigidez mecánica, mayor velocidad y menor espacio de trabajo