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特許戦略２０２３, ビンピッキング ～SPS用小物～, 触覚センサ、力覚センサでのFBで制御に反映, ビンピッキング ～柔軟、不定形物～,…
特許戦略２０２３
ビンピッキング
～SPS用小物～
２つ同時に把持してしまう
残数が少ないと取れなくなる
把持できる姿勢が限られる
把持しているかどうか判別出来ない
置き方を自由に指定出来ない
把持位置指定に時間が掛かる
触覚センサ、力覚センサでのFBで制御に反映
即応性が必要
挙動や振動で誤認識しない
ワークを振ることで何個持っているか波形で判断
重なっていることを検知するのが難しい（持ち上げるときは分かりやすいかも）
ビンピッキング
～柔軟、不定形物～
絡まっていて、解かないといけない
取れないときにかき混ぜる（尾藤さん）
どこ把持すれば良いか分からない
ビンピッキング :
～プレス品、箱とワークでロック～
充填率の高いパレットからのワーク取り出し
シューターで流す際に自重でロックされる
ビンピッキング
～重量、把持位置限定～
大きいハンドでないと掴めない
重心位置が把持位置から離れているので回転する
大体の位置に掴みに行く
安定把持にならなければ探索するシステム
安定把持になるようにバランスするエンドエフェクタ
どのワークなら引っ掛からないか判別する
小さいワークのバラどり
重なっているワークのどのワークから取れば良いか分からない
人がガチャガチャ動かして得られたデータを使って学習させて最適な方法を選択するシステム（やり方）
一旦持ったものをどこかに引っかけて、手繰って、引っかけてを繰り返す
単腕でワークを扱えるようになりたい
姿勢によってワークが認識できない
姿勢によってワーク把持位置にアクセスできない
仮置き治具に一旦置いてからもう一度把持しないといけない
定位置、姿勢のワークプレイス
裏向きで把持したらそのまま置けない
マジックハンド
どこを持てばいいか分からない
どこでも持てるエンドエフェクタ
マジックハンドで何度か把持を試すと最適把持位置を登録出来るor自ら決められる様になる
安定かどうかを判断できるセンサ
持ち上げるとき、置くときにもっとワークを注目出来るカメラ配置、センサ選択、瞬間的に解像度を上げる工夫
次に大きな荷重が掛かりそうかを学習から予測する。ダメそうなら違う方向に動かすなど
自身のサブアーム的なものに引掛ける
柔軟物、紐を解く動作を学習やセンシングで達成する