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Control y robótica - Coggle Diagram

- - - - Consiste en un cilindro que a su alrededor tiene unas piezas especiales, llamadas levas.
        Estas levas, al girar el cilindro, accionan diferentes interruptores que ponen en marcha los dispositivos del interior de la lavadora: motor para giro de tambor, bomba para la toma de agua, resistencia para el calentamiento del agua, motor para el centrifugado, etc.
    - - mecanismo que nos permite transformar un movimiento de rotación en un movimiento alternativo.
  - - - Interruptores
      - Pulsadores
      - Relés
      - Programadores
  - - - Detectores
        
        Detector de humedad
        
        Detector de luz / oscuridad
        
        Detector de temperatura
      - Temporizadores
        
        Temporizador con condensador
        
        Biestable con 55
      - Comparadores
        
        Comparados con 741
  - - - Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador (ATmega328) y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares.
    - - En el Aula de Tecnología, el objeto a controlar es una maqueta cualquiera.
        
        Controladora CNICE
        
        Controladora ENCONOR
      - El lenguaje de programación a emplear con estas tarjetas puede ser XLogo o MSWLogo
  - - - En un entorno netamente profesional se utilizan autómatas programables (PLC), que requieren un lenguaje de programación específico y cuyo estudio sobrepasa este nivel.
- - - - Con la presencia de un programador de bote, que permite un control eléctrico.
      - Con la presencia de un programador mecánico, por ejemplo de levas, como ocurre en las lavadoras, lavavajillas, etc.
      - Con un circuito eléctrico o electrónico.
      - Con un ordenador.
      - Con un autómata programable: dispositivo electrónico que permite modificar las instrucciones a realizar por el automatismo.
- - - - Tipos:
        
        Entrada: es donde se recoge información sobre el entorno del automatismo. La entrada se realiza, a través de sensores, de los cuales hay de diversos tipos:
        
        de contacto
        
        de presión
        
        de nivel
        
        de luminosidad
        
        de tiempo
        
        de sonido
        
        de temperatura
        
        de concentración...
        
        Así, por ejemplo, en una lavadora, un sensor (un interruptor) es el encargado de indicar que la puerta está o no cerrada y, por tanto, puede o no comenzar el lavado.
        
        Controlador: interpreta la señal que le llega, su procedencia, y en ocasiones la intensidad; la compara con cierta señal de referencia y genera otra señal que haga actuar a otros elementos de la máquina.
        Las más modernas disponen de microprocesadores que calculan:
        
        la cantidad de ropa
        
        su grado de suciedad
        
        el tipo de tejido
        
        el tipo de lavado más adecuado en cada caso.
        
        Salida: resultado de las “decisiones” tomadas por el controlador. Los actuadores son los encargados de llevarlas a cabo. Estos pueden ser muy diversos: motores, electroimanes, resistencias, cilindros hidráulicos, cilindros neumáticos, etc.
    - - Sistemas de control en lazo abierto
        
        No se tiene en cuenta el estado de la salida para realizar el proceso de control. Como por ejemplo: lavavajillas, lavadora, temporizador del horno, temporizador del microondas.
      - Sistemas de control en lazo cerrado
        
        Se compara la salida con la entrada para corregir posibles perturbaciones en el sistema.
        Este proceso se llama realimentación
        . Ejemplos: cisterna de un inodoro, control de la temperatura del cuerpo humano, conducción con automóvil, sistemas automáticos de iluminación, sistemas de calefacción o de aire acondicionado con termostato, etc.
    - - Temporizador:
        Es un dispositivo que retarda el tiempo que transcurre entre la producción de una señal y la respuesta a la misma mediante una acción.
      - Programador
        Es un dispositivo que ejecuta un programa: Un programa es un conjunto de acciones, que se realizan en un orden determinado, y en secuencias de tiempo distintas y adecuadas a cada acción. Hay diversos tipos de programadores: de levas, electrónicos, etc.
- - - - Es una máquina.
        
        Automática (las tareas las realiza el propio robot sin ayuda externa).
        
        Reprogramable: pueden modificarse las tareas que puede realizar la máquina.
        
        Reactiva: detecta la información de su entorno y reacciona ante ella.
    - - Primera Ley: un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño.
        
        Segunda Ley: un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
        
        Tercera Ley: un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
    - - Sensores: miden magnitudes físicas (velocidad, temperatura, humedad) y los transforman en magnitudes eléctricas.
        
        Actuadores: reciben las órdenes desde el controlador y efectúan movimientos. Los más habituales son motores, relés o accionadores hidráulicos o neumáticos.
        
        Estructura: es la que conforma la apariencia del robot, y la que permite realizar sus tareas y soportar los esfuerzos que sufra.
        
        Alimentación: proporciona la energía para el funcionamiento de todo el sistema.
        
        Unidad de control: dirige el trabajo de los actuadores. La entrada es la información obtenida de los sensores. La salida está formada por las órdenes eléctricas enviadas a los actuadores. La mayor parte de los robots están controlados por ordenadores.