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CONTROL Y ROBÓTICA - Coggle Diagram
CONTROL Y ROBÓTICA
6 Sensores
Térmicos
DHT22
DB18B20
LM35
DHT11
TMP36
Termistores
PTC
NTC
Magnéticos
Sensor de efecto Hall
Acelerómetros
-ADXL335 -ADXL345 -MMA7361 -MPU-6050
Lumínicos
LDR
CNY70
IR VS 1838
TCRT5000
BPW40
Barrera fotoeléctrica
Sensor RFID
Distancia
HC-SR04
Sharp 2Y0A21
Sensor barométrico BMP180
Sensores de gas
MQ-4
MQ-2
Pulsadores touchless
Mecánicos
Encoder rotatorio
Final de carrera
Pulsador
Interruptor
Teclado de membrana
Micrófono
PIR HC-SR5011
1 Historia
1948
Jack Saint y John Parsons
inventan el
transistor
1958
Jack Saint
inventa el
microchip
1946 versión definitiva del
ENIAC
Intel 1971
lanza el primer
micropreocesador
John Parsons(1945-1948)
investigación sobre control numérico
Apple (1977)
lanza el
Apple II
Howard Aiken (1944)
contruye el
mark I
1990 comienzan a montarse las
fábricas totalmente automatizadas
Karel Capek (1920)
empleo por primera vez la palabra robot
2005 inventan el
arduino
7 Actuadores
Motores
Motor brushless
Motor paso a paso
Motor D.C.
Servomotor
De rotación continua
De rotación limitada
Led
7 segmentos
Matrices de ledes
LED RGB
Pantalla OLED
Relé
De dos contactos
De un contacto
Pantalla LCD
Altavoz
Buzzer
4 Tipos de control
Control electrónico
se basa en la utilización de dispositivos semiconductores que permiten el cambio de estado de los circuitos en los que se encuentran en función de determinados parámetros.
Control eléctrico
Interruptores y Pulsadores
Interruptor
Son componentes esenciales en la activación o desactivación de los circuitos electrónicos.
Pulsador
es un componente que deja pasar la corriente o la interrumpe sólo cuando se actúa sobre él.
Normalmente abierto (N.A.), que no deja pasar la corriente hasta que no se actúa sobre él.
Normalmente cerrado (N.C.), que sí deja pasar la corriente y abre el circuito al actuar sobre él.
Control por ordenador
se realiza gracias a la unión de
El dispositivo que se quiere controlar
El propio ordenador.
Un dispositivo que conecte los dos anteriores, al que llamaremos interfaz.
Un programa escrito en un lenguaje de programación adecuado.
Control mecánico
Levas
El sistema de control de una lavadora antigua se basa en un cilindro con levas que activan interruptores para accionar los diferentes componentes de la máquina, como el motor, la bomba y la resistencia.
El árbol de levas en un vehículo con motor de explosión controla la apertura y cierre de las válvulas de admisión y escape en cada cilindro.
Cigüeñal
es un mecanismo que nos permite transformar un movimiento de rotación en un movimiento alternativo.
2 Automatismos
Es un dispositivo que, una vez puesto en marcha, realiza una o más tareas sin ayuda externa.
Hay diferentes programaciones
Programador de bote, permite un control eléctrico
.
programador mecánico, como las velas, lavadoras, lavavajillas etc.
con circuito electronico
con un ordenador
con un autómata programable: dispositivo electrónico que permite modificar las instrucciones a realizar por el automatismo.
hay cíclicos: repite las tareas indefinidamente, como un semáforo
no cíclicos: como una lavadora
2 Mecanismo
es cualquier dispositivo que se emplea para reducir la fuerza a aplicar a un sistema o para transmitir o transformar un movimiento.
Ejemplos:
La polea,
los engranajes,
las palancas,
el sistema piñón-cremallera
3 Sistema de control
un sistema de control como aquel sistema que detecta y procesa las señales necesarias para el funcionamiento de una máquina.
Controlador
interpreta la señal de entrada, la compara con una referencia y genera una señal para activar otros componentes de la máquina.
Salida
es el resultado de las decisiones tomadas por el controlador. Los actuadores, como motores, electroimanes, resistencias, cilindros hidráulicos o neumáticos, se encargan de llevar a cabo las acciones necesarias.
Entradas
recopila información del entorno a través de sensores, como sensores de contacto, presión, nivel, luminosidad, tiempo, sonido, temperatura, etc.
3.2 Tipos de sistema de control
Sistemas de control de lazo cerrado
En ellos se compara la salida con la entrada para corregir posibles perturbaciones en el sistema.
Entrada--Comparador--Control--Salida--sensor
Sistemas de control de un lazo abierto
En ellos no se tiene en cuenta el estado de la salida para realizar el proceso de control.
Tienen su entrada--Control--Actuador--Salida
3.3 Ejemplos
Temporizador
Es un dispositivo que retarda el tiempo que transcurre entre la producción de una señal y la respuesta a la misma mediante una acción.
Es posible encontrar temporizadores programables, que nos permiten conectar o desconectar de la red eléctrica dispositivos a determinadas horas del día
Programador: Es un dispositivo que ejecuta un programa
Un programa: es un conjunto de acciones, que se realizan en un orden determinado
3.1 Elementos de un sistema de control
2 Robot
es un automatismo que debe tener una serie de características adicionales.
5 robótica
Es una ciencia muy joven, pero en continua expansión, y que tiene una enorme importancia, especialmente en las industrias modernas.
5.2 Leyes de Asimov de la Robótica
Fueron enunciadas por el escritor y divulgador Isaac Asimov
Segunda Ley: un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
Tercera Ley: un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
Primera Ley: un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño.
5.3. Arquitectura de un robot
Tienen las siguientes unidades funcionales
Estructura: Es la que conforma la apariencia del robot, y la que permite realizar sus tareas y soportar los esfuerzos que sufra.
Actuadores: Reciben las órdenes desde el controlador y efectúan movimientos.
Sensores: miden magnitudes físicas
Unidad de control: Dirige el trabajo de los actuadores.
Alimentación: Proporciona la energía para el funcionamiento de todo el sistema.
5.1 Definición de robot
Es una
maquina, Automática, Reprogramable y Reactiva