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PID控制器(双闭环pid控制), 期望的欧拉角, 重力加速度 - Coggle Diagram
PID控制器(双闭环pid控制)
高度PID控制（外环为高度，内环为z轴加速度）
期望高度
计算高度误差error3
高度PID控制
计算z轴加速度的误差error4
z轴加速度PID控制
z轴加速度变化
电机油门变化
气压传感器测量高度
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z轴加速度反馈
姿态PID控制（欧拉角为外环，角速度为外环
期望的欧拉角
计算欧拉角误差error1
角度PID控制
计算角速度误差error2
角速度PID控制
改变角速度
电机油门变化
姿态解算
计算出欧拉角
实时反馈欧拉角
1 more item...
陀螺仪采样角速度并实时反馈
重力加速度