La théorie a été historiquement développée par des mathématiciens et philosophes, notamment Condorcet et Cournot, ainsi que des spécialistes des probabilités. Elle a ensuite été approfondie par des mathématiciens et économistes tels qu’Ernst Zermelo, Émile Borel, Oscar Morgenstern et John Von Neumann. John Nash, Thomas Schelling, Anatole Rapoport et Jean Tirole ont également contribué à son développement.