Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Повышение адаптивности процесса сборки БАС/КА, Тактильная обратная связь, …
Повышение адаптивности процесса сборки БАС/КА
Проблемы, на решение которых направлен проект
Высокая сложность и стоимость
использования бионических захватов
Повышенные ресурсозатраты на внесение параметров объектов сборки (массагабаритные, физ-мех...)
Отсутствие гибкости автоматизированных процессов сборки
Предлагаемые методы решения
(междисциплинарный подход)
Разработка и исследование устройств тактильной сенсорики (магнитные тактильные датчики)
Разработка и исследование трехпалого захвата с повышенной кинематической сложностью
Разработка и исследование способов реализации гибридной сенсорной системы (машинное зрение и тактильность)
Использование технологий ИИ и машинного обучения для повышения адаптивности манипулятора к изменяющимся и внештатным условиям
Не реализована адаптивность робототехнических устройств к изменяющимся условиям и внештатным ситуациям
Конкуренты
наука
Авторы
ZB. Yang (47 h)
Hao Hu (18 h)
(тактильность)
Университеты:
Гонконгский университет науки и технологии (Китай)
Университет Карнеги-Меллона (США)
Мельбурнский университет (Австралия)
Лаборатория упарвления и робототехники (Coro) ETS (Франция)
(Тактильность)
рынок
U-Scin Sensor
Уникальность
Способ избавления от влияния внешнего магнитного поля
Преимущества использования магнитного тактильного датчика
Не чувствительны к загрязнениям и пыли в отличии от оптических и емкостных
Пьезорезистивные тенз
Что дает использование тактильных датчиков?
Контроль силы
Стратегия захвата сложных/хрупких/неизвестных обьектов
Обнаружение скольжения
Распознавание текстур/объектов
Контроль соответствия требования
Трехмерная реконструкция формы объекта
Подталкивание объектов
Потребители результатов исследования
Предприятия космической отрасли
Предприятия, ориентированных на серийное производство БАС
Предприятия по производству робототехнических устройств в том числе человекоподобных
Агропромышленный комплекс (бережный сбор, упаковка и сортировка овощей и фруктов)
Предприятия по производству протезов верхних конечностей с реализацией тактильной чувствительности
Междисциплинарность
Магнитные тактильные датчики
Разработка технологии создания и исследование магниточувствительного композиционного материала
Целевые характеристики тактильного датчика:
Точность определения нормальных механических напряжений
Точность определения контактной площади
Исследование магнитных свойств пленки от типа и параметров дисперсной структуры, а также способов намагничивания внешним магнитным полем
Исследование изменения магнитной индукции ПКМ при прикладывании нормальных и сдвиговых механических напряжений
Исследование способов повышения точности определения нормальных и сдвиговых напряжений, а также площади контакта
Разработка методов подавления влияния внешнего магнитного поля
Трехпалые захваты с сложной кинематикой
Моделирование и проектирование захватного устройства
Целевые характеристики
разрабатываемого захвата:
Степень свободы - 12 (4 х3)
Количество пальцев - 3
Эффективная нагрузка - 0,7 кг
Точность поворотного позиционирования - 0,02 мм
Максимальная скорость - 375 0/сек
Скорость срабатывания - 0,05 сек
Разработка математических моделей для кинематического анализа захватного устройства
Проведение испытаний захватных устройств с функцией тактильности
Машинное зрение
Технологии ИИ и машинного обучения
Обучение захватного устройства с тактильными датчиками различным способом захвата объектов
Обучение захватного устройства распознавать внештатные ситуации и способы их преодоления (выскальзывание/потеря объектов ..)
Тактильная обратная связь
: