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Global route planning, Global route planning, Two robots pass through a…
Global route planning
input
- 目前不允許使用者切換演算法、演算邏輯，但在架構上需考慮此種可能性(TBD)
- 目前不允許使用者上傳並使用客製化演算法、software plugin，但在架構上需考慮此種可能性(TBD，很困難)
- 目前無客製化traffic rule，但需於架構中考慮此種可能性
- 允許使用者強制路徑重運算
User
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User can create/rename/configure/delete navigation graph including
- Vertex
- Edge
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操作保護
- 運作時修改navigation graph：跳出視窗讓使用者決定是否強制讓全系統進行同步
Output
- 若無足夠waiting cell需於navigation graph 儲存時告知使用者(TBD)
navigation graph 設定不良時，需於儲存時警示使用者
需考慮未來製作熱點地圖之資料需求
考慮路徑歷史記錄需求
考慮於Live view中輸出及時位置(地圖點位、使用何張地圖)
考慮於錯誤時於log中記錄
General rule
- 最大允許10 fleets / 每個fleet 100 agent，route planning若產生deadlock，需要能夠被系統自動解除，不允許車輛卡死無法繼續進行工作
Back-end logic
- 支援趕車(should be CY)
全域最佳效率 > 局部最佳效率 (可切換) (TBD)
支援自定義traffic rule需求
支援工作差斷、fail over後重計算
支援task with priority路徑運算
考慮Robot awareness
組成架構定義：Cell & vertex
支援穿過過貨架下之路徑規劃
考慮charging 下的cell優先級
route plan review frequency
支援不相連之multi-graph於同一張地圖運作
路徑規劃時，考慮Multi map，而非單一map
考慮路徑寬度以及footprint
考慮轉向時間做為路徑規劃參考
考慮Rack 擺放direction
依使用者自訂規則，考慮進入cell之方位
自動使用empty cell作為Waiting cell for charging(CY)
效率需求
- 每次有路徑重運算需求，基本運算需要在N秒內完成(TBD)
- 路徑規劃效率需求 (TBD)
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General rule
- 最大允許10 fleets / 每個fleet 100 agent，route planning若產生deadlock，需要能夠被系統自動解除，不允許車輛卡死無法繼續進行工作
效率需求
- 每次有路徑重運算需求，基本運算需要在N秒內完成(TBD)
- 路徑規劃效率需求 (TBD)
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Q:
- 重運算頻率多少才合理: 目前狀態為當機器人出現deadlock，才重運算
- 路徑規劃效率如何定義: 目前很難定義
Define Navigation graph limitation e.g. given a graph and show the capacity of robots. Maybe a recommended amount of robots.
When the graph is changed, pop out a screen to alarm the robot in this graph will stop. After apply changing, robots request routes again.
Cannot allow the user to switch or replace the algorithm. Because we have our own graph define and output format to AMR.
Try to add more configurable traffic options for the user to select. It can be achieved by using more meaningful map define.
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Multi-map maybe it can be done in flow design, the user should define or automatically select the closest access point from one graph to the other.
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