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LFD관련정리, 논문정리 - Coggle Diagram

- - - - unimanual
        manipulation
    - - abstract
        
        For robust imitation of bimanual object manipulation, movement trajectories of two hands are encoded as a movement trajectory of the object and a force trajectory to grasp the object.
        
        양손의 물체 조작을 강력하게 모방하기 위해 두 손의 움직임 궤적을 물체의 움직임 궤적과 물체를 잡는 힘의 궤적으로 부호화하였다.
        
        힘도 dmp로
        
        also modeled as a dynamic
        equation with an adjustable force term
        
        모션은 dmp로
        
        dynamic movement primitives, which represent demonstrated movements with a set of
        goal-directed dynamic equations.
        
        DMP란
        
        로봇 말단장치가 목표위치까지 도달하도록 하는 가상의 힘 그리고 이를 동역학적 평형방정식으로 로봇팔의 움직임을 정의함
        
        사람의 시연에 의한 복잡한 경로를 비모수 회귀 함수에 의한 외력으로 정의
        
        운동경로의 동역학적 특성 및 목표지향적인 특성을 유지
        
        1)dmp는 조절가능한 force term가 도입
        2) locally weighted regression 사용
      - introduction
        
        1) 로봇의 행동이 환경에 어떻게 영향을 미치는지에 대한 모델을 만들어야한다.--> 근데 현실적으로 모델링 하기어렵
        
        그래서 사람의 시범을 보고 로봇이 따라하는 모방 학습 방법이 이루어짐 --> 숙련된 작업자가 작업경로를 제공하면 로봇이 그대로 따하도록함
        
        2) 근데 숙련된 작업자가 제공한 교시데이터는
        다음과 같은이유로 곤란함
        
        (1) 작업대상물, 환경이 교시때와 다름
        
        (2) 사람의 솜씨를 측정할때 센싱이 잘못되어 불안정
        
        (3) 로봇이 사람의 시연을 정확하게 따라가지 못하는 일
        
        C. Nehaniv and K. Dautenhahn, Imitation in
        Animals and Artifacts. MIT Press, 2002
        
        3) 2) 때문에 정책(Policy 도입)
        : 시연으로 얻어진 데이터들을 이용해 로봇이 처한 상태에서 어떤행동을 할수있는지 정하는거
        
        비모수회귀방법
        
        GMM
        
        HMM
      - sota
      - 연구방법
      - contribution
      - 관련 이론
        
        동역학 기반 모방학습 방법
        
        일반적인 모방학습에 대한 수식
        
        u : 로봇의 운동명령의 벡터
        
        t :시간
        
        p : 매개변수 --> 이래야학습에 의해 로봇의 운동경로를 변경
        
        말단장치의 위치에 대한 운동방정식 ( 목표위치 추종시)
        
        tau : 로봇의 운동에 소요되는 시간을 조절하는 상수
    - - 힘을 위한 그리고 pose를 위한 trj 다 고려하는거알기
      - dmp 도 viapoint 알고 하는거 ? ㅋ
      - promp도 모션 힘, 고려하고 dynamic interaction가능한지?
        
        먼가 CONTACT관련해서 ProMPs는 적게 연구된듯함