Se narra la tercera salida de Don Quijote y Sancho Panza. Tras ir al Toboso, donde vive Dulcinea, la dama del enamorado caballero, y tener diversas aventuras, se dirigen a Aragón.
En esta parte, los personajes ya conocen a Don Quijote y Sancho Panza porque representa que se han leído la primera parte y conocen todas sus debilidades. Por ello, llegan a las posesiones de unos duques, donde se divierten a costa de Don Quijote y Sanco Panza. En esta parte, Sancho se "quijotiza", se vuelve un idealista y cree gobernar la ínsula de Barataria.
Acaban su periplo en Barcelona, donde Don Quijote es vencido por el Caballero de la Blanca Luna (su amigo y paisano Sansón Carrasco), quien le había impuesto la condición de que, en caso de salir derrotado, habría de regresar a su casa.
Allí vuelve y muere Don Quijote rodeado de su familia y amigos, tras recuperar la cordura.