Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Chương 4 - Coggle Diagram
Chương 4
Lời giải của phép quay EULER
Mô tả hướng của khâu chấp hành cuối
Tệp nghiệm
Với
Dùng hàm atan2(y,x) để xác định góc thực
Ví Dụ
Dùng kĩ thuật biến đổi các ma trận thuần nhất
thực hiện phép nhân 2 ma trận
cân bằng phần tử hàng 2 cột 3
vậy nghiệm của phương trình
so sánh phần tử 2 ma trận
suy ra
Tổng hợp lại
có thể viết gọn
Ma trận biến đổi đồng nhất mô tả phép quay bất kỳ
Góc quay Euler tương ứng
Các điều kiện của bài toán động học ngược
Điều kiện tồn tại nghiệm
Có ít nhất 1 tệp nghiệm
Robot đạt được hướng cho trước
Robot đạt được vị trí cho trước
Điều kiện duy nhất của tập nghiệm
Nghiệm toán
Thõa mãn các phương trình cho trước của ma trận vecto cuối
Nghiệm vật lý
Tệp con của nghiệm toán
Căn cứ các nghiệm vật lý để xác định tệp nghiệm
Phụ thuộc vào giới hạn vật lý