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Lectura Automated taxi/cab system using A* algorithm, Integrantes:,…
Lectura Automated taxi/cab system using A* algorithm
INTRODUCCIÓN
Fue implementado en un lugar de amplio alcance, en Singapur. Este tipo de aplicaciones son emergentes
Se creó un método de coordenadas más cercano (taxi al punto de recogida del cliente).
Para el funcionamiento del programa
Se crea un mapa con un ambiente desconocido y genera un seguimiento tomando en cuenta cada una de sus posiciones actuales.
Primer Escenario
Parada de taxis T
En el punto de inicio solo un taxi espera a que lo llamen en la parada, y cinco direcciones desde donde el cliente llamaría al taxi
Cada dirección es reconocida por objetos de colores únicos
Segundo Escenario
Para más de un taxi y cada uno
de ellos se ubica en diferentes lugares del escenario
Cuando un cliente llama a la para de taxis para la reserva de uno, el servidor del monitor central asigna el más cercano a la posición del cliente
Encuesta de Literatura
Planificación:
Se refiere al proceso computacional que toma entradas y produce una mejora política para interactuar con el modelo medio ambiente.
Los métodos basados en búsquedas dependen de numerosos supuestos sólidos.
El espacio de búsqueda es demasiado grande
No se conoce el efecto del aprendizaje en la acción en el modelo
Dificultades
Modelos imperfectos, errores
efectos externos provocan cambios durante la construcción del plan
Procesamiento perceptual (ruido, insensibilidad)
Arquitectura sentido / plan / acto
Menos tiempo del necesario para la acción
Ejecutar un paso, sentido, plan recalculado
Retroalimentación continua del medio ambiente
Detalles Técnicos
Hardware
Lego Mindstorm NXT
Sensor ultrasónico
Sensor de sonido
Sensor de Luz
Sensor táctil
Software
LeJOS NXJ
A desarrollar en Java para L. M. NXT
Diseño del sistema
Se conecta a la PC
Comunicación entre PC y robot es por Bluetooth
Inicialización de pila dispositivo
Gestión
Descubrimiento de dispositivos
Registro de servicio
Servicio descubrimiento
Objetivo Principal
Modos de Robot
Usuario
Ejecutar manualmente el robot
Mapear el área con cinco colores de direcciones
Verde
Amarillo
Rojo
Blanco
Negro
Azul
Autónomo
Aplicación y Resultados
1.
Comunicación Bluetooth
Inicialización de la pila
Gestión de dispositivos
Descubrimiento de dispositivos
Registro de servicio
Servicio Discover
2.
Control y Seguimiento
Cada conjunto contiene un código de comando diferente
3.
Creación y seguimiento de mapas
3.1 Dirección de rumbo
3.2 Posición del robot en el mapa
3.3 Mapeo de obstáculos
3.4. Mapeo de otros objetos
3.5 Montón binario con algoritmo A*
3.6 Organizar el montón
3.7 Creando el montón
3.8 Insertar elementos en el montón
4.
Sistema de base de datos
Administrar datos de manera eficiente
Configurar el servidor de base de datos MySQL
5.
Programación para robot
5.1 Encontrar Objeto
5.2 Encontrar el color del objeto
5.3 Navegar a los objetos de destino
6.
Salida del algoritmo A-star en la máquina
Valores heurísticos
Costo local
Costo Parental
Costo de transferencia
A-Star
Listas abiertas
Listas cerradas
7.
Bluetooth Connectivity
Se usa para enviar el comando de usuario
Integrantes:
Estefanía Ronquillo
Luis Viteri