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ABB lezione 9 - Coggle Diagram
ABB lezione 9
Flexpendant
Dati
Base.sys
Contenitore di procedure e dati
Modulo base permanente in memoria
Tool0
Wobj0
Speeddata
Zonedata
Wobj0 e Tool0 già definiti
Posizione nello spazio e centro
della flangia
Speedata V100
Vlavoro
4 parametri:
Velocità di traslazione in mm/s
Velocità di rotazione in °/s
Velocità asse esterno lineare
Velocità asse esterno rotativo
Robot che si sposta sul binario allora
Asse esterno del robot in mm/s
Robot di saldatura
Asse esterni rotativi
Speedata da V5 a V7000
ZoneData Z0 a Z200
Dati numerici NUM
Protetto in scrittura
Progetto educational
(<<robtarget>> oppure <<join target>>)?
Dati di velocità = speeddata
Non utilizzare gli speeddata nella memoria del
robot
Creare sempre degli speeddata personalizzati
Robtarget, v600
Dire al robot di raggiungere il robtarget con una
determinata velocità
Zonedata
Utilizzare sempre quelli predefiniti nella memoria
del robot
Non creare zonedata personalizzati
Crea una sfera intorno al punto
Robtarget
Le zonedata descrivono quanto vicino deve arrivare il TCP alla posizione programmata, prima di passare a quella successiva.
La zonedata di tipo fine è utilizzata per:
Prosegui con l'esecuzione del programma solo dopo aver completato l'istruzione di movimento
