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ABB lezione 7 - Coggle Diagram
ABB lezione 7
Dal menu libreria
selezionare IRB 2006
Selezionare dal virtual
controller il profilo e selezionare Robot
vr 6.10.10.00
Per accendere il controllore
Per muovere i giunti singolarmente
selezionare mano libera e muovete una parte del robot che
volete spostando il tasto sinistro del mouse
Oppure andare sul robot, schiacciare con il tasto destro del mouse a e selezionare
sposta il meccanismo giunti
Apparirà un menu a tendina che ci permette
di spostare il nostro robot
Selezionare IRB 2600
accendere l'armadio di controllo selezionando la
versione software 6.08.00.00
Selezionare sposta il meccanismo
linearmente per traslare il tool o per ruotarlo, selezionando il passo
Se selezioniamo locale il robot ruoterà
Selezionare dal menù mano libera il comando ruota
Importare un IRB 120
Accendere il controllore del
robot selezionando dal profilo
6.08.00.00
Sincronizzare dal rapid verso la stazione
per recuperare la procedura main
scritta in automatico
Scegliere l'istruzione da scrivere
moveabj con una velocità di 500mm
Andare sul menù a tendina e
selezionare la nostra istruzione
Selezionare sposta meccanismo per giunti
abbiamo la possibilità di cambiare la posizione del robot
Spostando i punti andiamo ad insegnare la nostra posizione al robot con il comando insegna istruzione
Andare sul comando sincronizzazione
e noteremo che ha preso il codice del rapid
Per vedere la simulazione continua andare su simulazione e selezionare simulazione logica
Trasformare la geometria in un Tool
da attaccare alla flangia del robot
Creare un cono di diametro 100 e altezza 30
Creare un sistema di riferimento sulla punta del cono
il valore del target lo importiamo da un sistema di riferimento esistente e lo trasferiamo nel nostro tool data
Abbiamo trasformato la nostra geometria in tool data e con il
comando allega lo uniamo al nostro robot
