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Sistemi di coordinate dei robot - Coggle Diagram
Sistemi di coordinate dei robot
posso definire la posizione dell'oggetto lungo l'asse di spostamento
cambiando il valore (positivo e negativo)
se ci sono due assi dobbiamo inserire 2 informazioni
valore spostamento sull'asse x ed y
se l'oggetto può salire e scendere le informazioni da inserire sono 3
queste 3 informazioni mi dicono dove si trova l'oggetto rispetto al punto di partenza
gli oggetti possono anche ruotare
Il robot porta la sua terna mobile in una determinata posizione
I robot hanno due dati
Terna mobile (tool0)
al centro della flangia
Terna Fissa (wobj0)
al centro dell'asse 1
I robot sono formati:
Base (fissa)
6 assi
Asse 1
Ruota sulla Base
Asse 2
Schiena
Asse 3
Braccio
Asse 4
Rotazione braccio
Asse 5
Polso
Asse 6
Flangia
Sistema di coordinate
Z uscente
Tool0
X e Y ruotano insieme all'asse
6 links
6 gradi di libertà
Sistema di coordinate
Asse Z
Asse X
Work Object (Wobj0)
Entrano i cavi
Asse Y
Dati di tipo "pose"
Es: posePosizTernaMobile : = [ [ 500 (X) , 100 (Y), 400 (Z)] , [180 (Rx) , 22 (Rz) , 0 (Ry) ]]
Il robot non può raggiungere un dato "pose" in maniera univoca
Dati di tipo "robtarget"
Es: pPosizioneRobot : = pose + posizione angolare assi 1,4,6 + valore dei 6 assi esterni
Dati di tipo "jointtarget"
valore dei singoli assi del robot