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Sistemi di cordonate dei robot - Coggle Diagram
Sistemi di cordonate dei robot
Posizione di un oggetto nello spazio
Aereoplano
Posizione X,Y,Z
(0;0;0) [mm]
Traslazione
Orientamento
(0;0;0) [°]
Rotazione
Spostato dal robot
Flangia
Dati macchina
Terna fissa (wobjp)
Terna mobile (tool0)
Modulobase.sis
Base fissa
6 assi
Asse 1 (ruota sulla base)
Base frane
Asse 2 (schiena)
Ingresso cavi (X entrante)
Asse 3 (braccio)
Asse 4 (rotazione braccio)
Tool 0
Asse 5 (polso)
Asse 6 (flangia)
Z positivo uscente
TCP
Posizione 0
2 sistemi di cordinate
1 (base del robot)
Asse X
Asse Z
Asse Y
Regola della mano destra
2 terne
"Work object" (Wobj)
Terna fissa
Esce dal centro della flangia
Z positivo uscente
X e Y ruotano insieme all'asse 6
Tool 0
Terna mobile
La spostano nello spazio
Memorizzare la posizione (terna mobile rispetto a quella fissa)
X= .......mm
Y=0mm
Z=........mm
Orientamento
Rotazione (terna mobile rispetto a terna fissa)
Creazione Robtarger
Dati del punto
Creo tool per la punta dell'utensile
Quando cambio inclinazione la punta è ferma
Il robot gira intorno
Punta Z sempre uscente dall'utensile
Vari wobj
Nome del dato di tipo pose
Formato da
X
Y
Z
Un robot non può raggiungere un dato "POSE" in modo univoco
Non può essere utilizzato nelle posizioni di movimento
Asse 6
Parte terminale
Posizione 0°
Configurazione 0
Da 90° a 180°
Configurazione tra questi vslori
Da 180° a 270°
Compreso tra 180 e 270
270° o +
Configurazione in salita
Stessa cosa con valori negativi
Configurazione
Asse 1-4-6
I valori sono modificabili
Robotarget
pPosizioneRobot
Pose
Posizione angolare assi 1-4-6
Valore 6 assi esterni