Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
ABB lezione 6 - Coggle Diagram
ABB
lezione 6
Se abbiamo per esempio un
aeroplano nella posizione
00 su tutti gli assi
Se lo trasliamo in alto cambierà solamente la
quota Z rispetto al suo punto di partenza
Se lo sposiamo a destra cambierà il valore
Y
Se lo spostiamo davanti cambierà il valore X
Queste tre informazioni ci dicono dove è
l'aeroplano rispetto al suo punto di partenza
Anche la sua rotazione può variare
ruotando intorno all'asse X, Y o Z
Per definire la posizione e l'orientamento
dell'aeroplano abbiamo bisogno di tre valor
in millimetri e in gradi rispetto al punto di partenza
L'asse 6 è la parte terminale che ruota e
arriva più o meno a 400 gradi. Nella flangia del robot abbiamo 4 valori dove c'è scritto CFG. Sono la configurazione dell'Asse 1, la configurazione dell'asse 4 e poi abbiamo la configurazione dell'asse 6. Il terzo campo è qualcosa di più complesso fa spiegare.
Il valore che abbiamo è 0.se spostiamo l'asse 6 cambia il valore in negativo o in positivo, dipende da che lato lo spostiamo. Così sappiamo esattamente dove si trova l'asse 6.
L'asse 1 può ruotare di più o meno 180. Può variare il suo valore se lo sposiamo in negativo o in positivo. Così facendo sappiamo precisamente in che quadrante è l'asse 1
Stessa cosa per l'asse 4
Per collocare una pallina
gialla lungo solo un asse
Ci conviene avere uno zero come punto di partenza
e possiamo dargli da una parte una serie di numeri in
positivo e dall'altra parte una serie di numeri in negativo
Con questa accortezza riusciamo a definire la posizione nello spazio della pallina gialla lungo l'asse di spostamento
Per collocare una pallina gialle lungo due assi
Abbiamo bisogno di due informazioni:
Quanto ci siamo spostati sull'asse X
Quanto ci stiamo spostati sull'asse X2
Se la pallina può salire e scendere le informazioni diventano 3
Saranno la distanza dei tre assi
X1 X2 e X3
Tutti i robot hanno due dati
macchina che sono la
terna fissa (al centro dell'asse 1)
e la terna mobile (al centro della flangia)
Un robot antropomorfo è composta da:
La base, sei assi, l'asse 1 ruota sulla base, l'asse due sulla schiena, l'asse tre va su è giù, l'asse 4 è la rotazione, l'asse 5 è il polso, l'asse 6 è la flangia
Ha 6 gradi di libertà, ogni asse ha una sua posizione di
0 e poi può andare in direzione negativa o positiva in gradi
Tutti i robot lavorano sempre con un
sistema di coordinate. Il primo si trova alla base
del robot. Bisogna sempre ricordarsi la regola della mano destra. La terna prende il nome di Work Object (Wobj0).L'altra terna esce dal centro della flangia. Y è uscente e la X e la Y ruotano intorno all'asse 6. Questa terna prende il nome di Tool0, è una terna mobile. Tutti i robot antropomorfi spostano nello spazio la terna mobile, memorizzano la posizione della terna fissa rispetto alla terna mobile. Ci dice anche l'orientamento della terna. Quando abbiamo tutte queste informazioni si crea un Robtarget, ovvero i dati del punto.
pPosizioneRobot:=pose + posizione angolare assi 1,4,6 + valore assi esterni. Questo è un dato di tipo robtarget.
