Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Phương trình động học của ROBOT, image - Coggle Diagram
Phương trình động học của ROBOT
Động học ROBOT
Bài toán động học thuận
Bài toán động học ngược
Mô hình nghiên cứu động học thuận ROBOT
Mỗi robot được coi là 1 xích động gồm khâu gắn liền bằng các khớp
Các ma trận T
Mô hình nghiên cứu động học thuận ROBOT
Độ dài pháp tuyến chung
Góc giữa các trục khớp đo trong mặt phẳng vuông góc
Khoảng cách giữa các pháp tuyến
Góc giữa các pháp tuyến
Nguyên tắc để gắn hệ tọa độ
Trục zi
Hệ tọa độ gắn lên khâu thứ i đặt theo trục dọc khớp i+1
Chiều của z chon theo hướng về phía các khâu
Trục xi
đặt dọc theo pháp tuyến ai
hướng từ trục khớp i đến i+1
Trục khớp cắt nhau thì chọn theo tích vecto
Gốc tọa độ
Giao điểm giữa ai và khớp i+1
2 trục song song thì chọn trục i+1
2 trục tọa độ khớp cắt nhau lấy tại điểm cắt
Trục yi
Theo quy tắc bàn tay phải
