Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Chương 3 - Coggle Diagram
Chương 3
Thiết lập hệ phương trình động học của robot
(1)
6.Các hệ toạ này phải tuân thủ các nguyên các phép biến đổi của hệ toạ độ
5.Các hệ toạ độ OXYZ phải tuân theo quy tắc bàn tay phải
4.Chọn trục X1: ngoài cách xác định theo nguyên tắc chung
2.Chọn gốc toạ độ Oo,O1,.. theo các nguyên tắc chung. lưu ý gốc của hệ toạ độ thứ i(Oi) phải nằm trên trục khớp thứ i+1
3.Chọn trục Zo,Z1,.. các trụ Zi chọn cung phương với trục khớp thứ i+1
1.Chọn một vị ban đầu
(2)
Lập bảng thông số DH (DENAVIT HẢTENBERG)
(4)
Tính các ma trận T và viết các phương trình động học của robot
Dựa vào bảng các thông số DH xác định các ma trận Ai
các ví dụ về phương trình động học
ví dụ
lập bảng thông số DH
xác định các ma trận A
Ma trận có dạng
Thay các thông số DH của các khâu vào ma trận Ai
gắn hệ tọa độ lên các khâu (giả định vị trí ban đầu O0, xác định vị trí O1, tiếp tục chọn gốc tọa độ O2,...)
4.tính các ma trận biến đổi thuần nhất T.
Dựa vào tính chất quan hệ giữa các toạ độ để tìm ma trận của vecto cuối
