Chương 3
Động học Robot
Phân loại
Động học ngược
Mô Hình Nghiên Cứu Động Học Thuận Robot
Mỗi robot là một xích động học gồm các khâu gắn liền với nhau bằng các khớp
Denavit
Mối quan hệ tọa độ của 2 khâu
1 ma trận biến đổi thuần nhất phép quay và tịnh tiến giữa khâu trước và khâu sau
Ma trận T
Tích cá ma trận A
Thường có 2 chỉ số 
chỉ số phía trên là hệ tọa độ tham chiếu tới
chỉ số phía dưới khâu chấp hành cuối
nếu robot 6 khâu 
ma trận vecto cuối 6 bậc tự do có định hướng
Mục đích
Xác định mối quan hệ giữa không gian, vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối
Bài toán động học thuận
Thiết lập phương trình giải tích
Mô tả vị trí và hướng khâu chấp hành cuối
3 vecto đơn vị 
Ma trận R biểu diễn hướng của bàn kẹp
vecto điểm p biểu diễn mối quan hệ tọa độ
Hệ phương trình động học thuận Robot
Động học thuận
Yêu cầu: Xác định vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối
Cho trước giá trị của biến khớp
Cho trước vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối
Yêu cầu: Xác định giá trị của biến khớp
Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH)
Các khâu, khớp được đánh số tăng dần từ khâu cơ bản
Đặc trưng khâu riêng lẻ thứ i
Độ dài pháp tuyến chung (1)
Góc giữa các trục khớp đo trong mặt phẳng vuông góc với độ dài pháp tuyến chung (2)
Mỗi trục có 2 pháp tuyến đối với nó, dùng cho mỗi khâu trước và sau 1 khớp
Vị trí tương đối của khâu i so với khâu i - 1
Khoảng cách giữa các pháp tuyến đo dọc theo trục khớp thứ i (3)
Góc giữa các pháp tuyến đo trong mặt phẳng vuông góc với trục khớp thứ i (4)
(1,2,3,4) gọi là bộ thông số DH
Mô tả hệ giữa các khâu: gắn 1 khâu với 1 hệ tọa độ
Trục x đặt dọc theo pháp tuyến chung, hướng từ i đến i + 1
Trục y chọn theo quy tắc bàn tay phải
Gốc hệ tọa độ: gắn lên khâu i đặt tại giao điểm của pháp tuyến chung với trục khớp thứ i + 1
Trục z (chiều trục khớp) được đặt dọc theo trục khớp i + 1 , hướng về phía các khâu