Venne ideato nel ll° secolo a.C. quindi nel 100 a. C. dall’astronomo greco Eudosso di Cnido, con il contributo di Platone, all’epoca, questa teoria, fu innovativa perché sostituì quella che era la cosmografia arcaica. I più importanti innovatori e sostenitori della teoria geocentrica, però, furono Tolomeo e Ipparco.