PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT

3.1 Động học robot

3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg(DH)

3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot

Cho: Giá trị biến khớp ,thông số hình học và liên kết các khâu

Cho: thông số hình học và liên kết các khâu,vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc

Ma trân A: mô tả quan hệ giữa hệ toạ độ của 2 khâu liền kề nhau

Ma trận T6: mô tả quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc image

Một khâu riêng lẽ

Mối quan hệ giữa các khâu với nhau

Độ dài pháp tuyến chung Ai

Góc giữa các trục khớp đo trong mặt phẳng vuông góc với Ai

Di-Khoảng cách giữa các pháp tuyến đo dọc theo trục khớp i

θi- Góc giữa các pháp tuyến đo trong mặt phẳng vuông góc với trục khớp thứ i

Nguyên tắc chung gắn toạ độ lên các khâu

Trục Zi của hệ toạ độ gắn lên khâu thứ i đặt dọc theo trục khớp thứ i+1

Trục Xi được đặt dọc theo pháp tuyến chung Ai và hướng từ trục khớp i đến i+1

Gốc của hệ toạ độ gắn lên khâu thứ i đặt tại giao điểm của pháp tuyến chung Ai với trục khớp i+1

Xác định vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc

Động học thuận robot

Xác định giá trị của biến khớp

Động học ngược robot