PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT
3.1 Động học robot
3.3. Bộ thông số Denavit-Hartenberg(DH)
3.2. Mô hình nghiên cứu động học thuận robot
Cho: Giá trị biến khớp ,thông số hình học và liên kết các khâu
Cho: thông số hình học và liên kết các khâu,vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc
Ma trân A: mô tả quan hệ giữa hệ toạ độ của 2 khâu liền kề nhau
Ma trận T6: mô tả quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc 
Một khâu riêng lẽ
Mối quan hệ giữa các khâu với nhau
Độ dài pháp tuyến chung Ai
Góc giữa các trục khớp đo trong mặt phẳng vuông góc với Ai
Di-Khoảng cách giữa các pháp tuyến đo dọc theo trục khớp i
θi- Góc giữa các pháp tuyến đo trong mặt phẳng vuông góc với trục khớp thứ i
Nguyên tắc chung gắn toạ độ lên các khâu
Trục Zi của hệ toạ độ gắn lên khâu thứ i đặt dọc theo trục khớp thứ i+1
Trục Xi được đặt dọc theo pháp tuyến chung Ai và hướng từ trục khớp i đến i+1
Gốc của hệ toạ độ gắn lên khâu thứ i đặt tại giao điểm của pháp tuyến chung Ai với trục khớp i+1
Xác định vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc
Động học thuận robot
Xác định giá trị của biến khớp
Động học ngược robot