Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
3.6 Thiết lập hệ PT động học ROBOT - Coggle Diagram
3.6 Thiết lập hệ PT động học ROBOT
Chọn hệ tọa độ cơ sở, gắn các hệ tọa độ trung gian
Phương pháp
Chọn gốc tọa độ O0, O1,..
Chọn trục z0, z1,...
Chọn trục xi
Hệ Oxyz theo quy tắc bàn tay phải
Các hệ tọa độ này phải tuân theo các phép biến đổi có trong ma trận Ai
Chọn 1 vị trí ban đầu
Khâu đóng vai trò rất quan trọng,
Đây là bước khó nhất
Các trục thường song song hoặc vuông góc
Lập bảng thông số DH(Denavit Hartenberg)
Dựa vào định nghĩa để xác định các thông số
Xác định thông số DH của các robot
Góc θi: khớp quay: θi*
θi=0: khớp tịnh tiến
Góc αi: αi=(zi-1,zi), có hướng
ai=O(i-1) Oi
tịnh tiến ai=0
di=O(i-1) Oi
tịnh tiến di là biến khớp
Dựa vào thông số DH, xác định ma trận A
4.Tính ma trận T và viết các phương trình động học