Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Chương 3 - Coggle Diagram
Chương 3
3.2 Mô hình nghiên cứu động học thuận robot
Ma trận vecto cuối
vecto điểm p
Ba vecto đơn vị n,o,a
Bộ thông số DH
Khâu
Góc giữa các trục khớp đo trong mặt phẳng vuông góc với ai
Độ dài pháp tuyến chung ai
Vị trí tương đối cảu khâu thứ i so với khâu thứ i-1
Khoảng cách giữa các pháp tuyến đo dọc theo trục khớp thứ i: di
Góc giữa các pháp tuyến đo trong mặt phẳng vuông góc với trục khớp thứ i
Nguyên tắc để gắn hệ tọa độ lên các khâu
3.1 Động học Robot
Bài toán động học thuận
Cho giá trị của các biến khớp
Xác định vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối
Bài toán động học nghịch
Cho vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối
Xác định giá trị của các biến khớp