Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
CHƯƠNG 3, => ma trận Ai = Rot(z,θ).Trans(0,0,d).Trans(a,0,0).Rot(x,α),…
CHƯƠNG 3
3.4 XÁC ĐỊNH CÁC MA TRẬN Ai
Định nghĩa ma trận A
là phép biến đổi thuần nhất mô tả mối quan hệ giữa hệ tọa độ của hai khâu liền kề nhau của robot
là một mô tả biến đổi thuần nhất gồm các phép quay và phép tịnh tiến tương đối giữa hệ tọa độ khâu thứ i so với khâu thứ i-1
VÍ DỤ :
A1: mô tả hướng và vị trí của khâu 2 so với khâu đầu tiên
A3: mô tả hướng và vị trí của khâu 3 so với khâu 2
Dựa vào các hệ tọa độ đã ấn định trên các khâu liên kết của robot
:pen: thiết lập mối quan hệ giữa hệ tọa độ khâu i và khâu i-1 bằng các phép quay và tịnh tiến sau
Quay quanh z_(i-1) một góc θ_i
Tịnh tiến dọc theo z_(i-1) một khoảng d_i
Tịnh tiến dọc theo x_(i-1) một đoạn a_i
Quay quanh x_(i-1) một góc xoắn α_i
3.5 XÁC ĐỊNH VECTO CUỐI Tn THEO CÁC MA TRẬN Ai
Xét trường hợp robot có 6 khâu
T6 trong hệ tọa độ gốc:
Mô tả trong hệ tọa độ trung gian i-1:
ví dụ: mô tả quan hệ về hướng và vị trí hệ tọa độ gắn với khâu chấp hành thứ 6 so với khâu thứ 3:
Xét mối quan hệ giữa robot với thiết bị khác
Nếu hệ tọa độ cơ bản của robot liên quan với hệ tọa độ tha chiếu bằng phép biến đổi Z
Quan hệ đó được thể hiện trên tóa đồ
Toán đồ chuyển vị của Robot
Muốn xác định mối quan hệ theo toán đồ
Xuất phát từ điểm gốc
đi ngược chiều mũi tên
gặp mối quan hệt tiếp theo
nếu cùng chiều sẽ nhân với quan hệ đó
nếu ngược chiều sẽ nhân ma trận nghịch đảo
đến khi nào trở về điểm đỉnh của quan hệ cần xác định
ví dụ: toán đồ này ta có thể rút ra
Khâu chấp hành cuối gắn với một công cụ, quan hệ vật thể qua phép biến đổi E => vị trí và hướng tác động cuối trên công cụ.
Khảo xác ở hệ tọa độ tham chiếu, mô tả X, xác định bới:
=>
ma trận Ai = Rot(z,θ).Trans(0,0,d).Trans(a,0,0).Rot(x,α)
:red_flag: Ma trận Ai của khớp quay là một hàm số của biến khớp θ_i
:red_flag: Ma trận Ai của khớp tịnh tiến là một hàm số của biến số d_i
Với a, d, θ, α là bộ thông số DH
