Tras la conquista de Ceuta en 1415, descubrieron las islas de Madeira y Azores. En 1434, doblaron el cabo Bojador, ocuparon las islas de Cabo Verde y se adentraron en el golfo de Guinea. En 1482, Diego Cao descubrió la desembocadura del río Congo y, en 1487, Bartolomé Díaz alcanzó el cabo de Buena Esperanza.