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Control y robotica - Coggle Diagram
Control y robotica
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Los programadores
Son dispositivos incluidos en el bloque de unidad logica de un automotismo.Entre sus funciones se encuentran:Procesar las señales recibidas de los sensores, controlar el tiempo, realizar calculos y enviar señales a los actuadores
Los primeros programadores eran de tipo mecánico y utilizaban árboles de levas o cilindros de contacto
Un microcontrolador es en realidad, un pequeño computador construido dentro de un circuito integrado. Tienen poca memoria, un procesador muy sencillo que solamente reconoce unas pocas instrucciones básicas y al que se pueden conectar unos pocos perifericos
Hoy es frecuente encontrar tarjetas controladoras, especialmente dedicadas a la robótica educativa
Los Robots
Es una tecnología en la que confluyen tecnicas y conocimientos mecánicos, informaticos, fisicos.
Los robots poliarticulados son esencialmente manipulativos, como los brazos robotizados
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Un robot es un tipo de automatismo programable con cierta movilidad y capacidad para manipular objetos e interaccionar con el entorno
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3º GEN años 80
Robots con control sensorizado, sensores avanzados de visión
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Grados de libertad
Las habilidades de un robot depende de los grados de libertad(GLD). El numero de GLD de una articulación que une dos piezas es el número de variables necesarias para determinar la posición de la pieza móvil
Cilíndrica
Es una combinación de un desplazamiento lineal y de un giro respecto del eje de simetría del elemento
Planar
Es una combinación de un desplazamiento lineal y de un giro en un plano que contiene dicho desplazamiento
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Esférica
Permite posicionar un elemento en el espacio, rotando respecto uno de sus extremos en todas las direcciones del espacio.
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Tipos de sensores
Tipos
De nivel liquido se utilizan para detectar el nivel que alcanza un liquido en el interior de un recipiente.
De sonido se llaman también micrófonos y convierten la presión sonora en una señal eléctrica que por lo general, necesitará ser amplificada para ser procesada.
De iluminación los más comunes son las fotorresistencias o LRD, es decir resistores cuya resistencia eléctrica varia con la luz.
De temperatura están constituidos de materiales semiconductores y se utilizan para detectar cambios de temperatura
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Actuadores
Son los elementos que influyen directamente en la señal de salida de un automatismo, modificando su magnitud según las instrucciones que reciben de la unidad de control
Luminosos: Bombillas, led
Bombilas
No cumplen la ley de ohm, por que su resistencia no es constante. Linea verde
Son muy poco eficientes, ya que el 80 porciento se convierte en calor y no en luminosidad y es importante no superar su voltaje de 2,2V y 6V
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Led
No cumplen la ley de ohm, porque su resistencia no es constante. linea azul
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Receptores polarizados, diodos que emiten la luz y su terminal más largo tiene que conectarse con el borde positivo de la pila
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Electromecánicos: Los relés son un tipo especial de actuador que se encuentren en una etapa intermedia
Los Relés constan de un electroimán que cuando recibe corriente, activa un conmutador
Acústicos transforman la energía eléctrica en energía mecánica vibradora. Como zumbadores y Altavoces
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Altavoces estan construidos por un iman cilindrico de ferrita y en el interior se mueve la bobina. Reproducen sonidos graves y más agudos que los zumbadores
Mecánico Convierten la energía que perciben en energía mecánica de rotación. Como motores DC.Servomotores
Motores dc formado por un eje que tiene enrollada una bobina dentro de un imán cilíndrico. Son actuadores polarizados
Servomotores la tecnica que utilizan se llama modulación por ancho de pulsos pueden ser de giro parcial y de giro continuo
Cilindros neumáticos los más utilizados son los de doble efecto. Cuando el fluido que hay en su interior es aceite en lugar de aire se los lama cilindros hidráulicos
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