Please enable JavaScript.

Coggle requires JavaScript to display documents.

CONTROL Y ROBÓTICA - Coggle Diagram

- - - - Las fotorresistencias o LDR son resistores cuya resistencia eléctrica varía de la luz. Son sensores no polarizados y poco lineales. Frmados por una pastilla ceramica blanca esta cubierta de sulfurio de cadmio o sulfuro.
    - - Detectan cambios en la orienttación o en la inclinacion de objetos. Los interruptores de bola son los más comunes.
    - - Termistor estan constituidos de materiales semiconductores y se utilizan para detectar cambios de temperatura, los resistores varian much0 de la temperatura.
        
        NTC: (ngeative temperature coefficient) los más utilizados su curva tipica tiene una dependiente negativa, cuanto mayor es la temperatura, menor es su resistencia.Se fabrican a base de oxidos dopados de metales. Se emplean en camaras frigorificas para medir temperatura.
        
        PTC: (positive temperature coefficient) utilizarse como fusibles, porq su resistencia crece con la temperatura.Cuanta mas corriente pase, mas se calientan, su resistencia electrica aumenta. Su curva caracteristica es diferente si se trata de un PTC ceramico o de silicio.
    - - Dispositivos electromecanicos que actuan como pulsadores que se pueden configurar como normalmente cerrados (NC) o abiertos (NA)
    - - Se utilizan para detectar el nivel que alcanza un liquido en el interior de un recipiente
        
        Los activados por flotador: el flotador o boya es un objeto que flota en el liquido y unido a una palanca que activa el pulsador.
        
        Los sensores de conductividad: para detectar el nivel de liquidos que presentan cierta conductividad. Consta de dos electrodos sometidos a cierto voltaje. Cuando estan sumergidos en liquido se establece una pequeña corriente entre ellos q se amplifica para provocar una señal luminosa o sonora.
    - - Detectan objetos antes de que llegue a producirse un contacto fisico con ellos.
        
        Por iluminación: Emplean un emisor de luz y un receptor. El receptor solo recibe la señal dle emisor. El CNY70 es un sensor de proximidad típico formado por emisor-receptor de infrarrojos.
        
        Por ultrasonidos (tipo sonar): emiten ultrasonidos y reciben tras haber rebotado en objetos. Son tipicos en la configuracion del oido biaural, el HC-SR04 sensores separados captan sendas de señales sonoras desfasadas entre si.
    - - Micrófonos y convierten la presion sonora en una señal electrica, necesitara ser amplificada para ser procesada.
        
        Piezoeleectricos
        
        Son mas sensibles en el rango de ultrasonidos, se emplean para detectar objetos.
        
        capacitivos
        
        Son sensibles en el rango audible, el más utilizado son las capsulas del tipo electret
- - - - )
    - - :
  - - - El número de GDL de una articulación que une dos piezas es el número de variables necesarias para determinar la posición de la pieza móvil.
- - - - Describir de manera esquemática la estructura de los automatismos
        
        La señal de salida
        
        es la magnitud que produce como resultado el automatismo: el nivel de suciedad de la ropa
        
        La unidad de control
        
        es el corazón de un sistema automático. Donde se realizan los calculos, se controla el tiempo y donde se envian las instrucciones a los actuadores.
        
        La señal de entrada
        
        es la magnitud que primero analizan los automatismos. En función de su valor el automatismo actuará de una forma u otra manera.El nivel inicial de suciedad de la ropa
        
        Actuadores
        
        son componentes que actuan directamente sobre la salida. Motores, bombillas...
    - - Sistema de lazo abierto
        
        La señal de salida no es tenida en cuenta por la unidad de control. estos sistemas ejecutan una serie de instrucciones de manera secuencial. Como las lavadoras, tostadoras, amplificador, microondas, semaforo...
      - Sistema de lazo cerrado
        
        Mediante unos sensores pueden detectar que efectos o salidas se estan produciendo y en funcion modificar las instrucciones que envian a los actuadores. Las cisternas de baño, sistemas relguladores, frigorifico, climatizador...
        
        Los sistemas de lazo cerrado tienen realimentacion o feedback. son mas sofisicados que los de lazo abierto.
      - Los sensores convierten las señales de entrada y salida en señales que puede entender el comparador. Señales electricas. El comparador es un componente que suministra a la unidad de control la diferencia entre señal de salida y entrada. Disposiivos electricos o electronicos.
- - - - DRIVER
      - ACTUADOR
      - Unidad de control
      - SALIDA: luminosidad, nivel acustico, temperatura, movimiento
    - - Luminosos
        
        Voltaje en intensidad nominal
        
        Bombillas o lámparas incandescentes
        
        4V 0,3A
        
        Diodos electroluminiscentes o ledes
        
        2V 25mA
        
        Símbolo
        
        Bombillas o lámparas incandescentes
        
        Diodos electroluminiscentes o ledes
        
        Eficiencia
        
        Bombillas o lámparas incandescentes
        
        Son muy poco eficientes, 80% de energia electrica se convierte en calor y no en luminosidad. No superar el voltaje 2,2V y 6v
        
        Diodos electroluminiscentes o ledes
        
        los ledes son muy eficientes, 90% mas q las bombillas. No soportan superiores a 2V.
        
        Ley de Ohm
        
        Bombillas o lámparas incandescentes
        
        BOMBILLA: No cumplen la ley de Ohm su resistencia no es constante, varia mucho con la temperatura
        
        Diodos electroluminiscentes o ledes
        
        LED: no satisfacen la ley de Ohm, su resistencia es casi nula cuando conducen.
        
        Componentes/funcionamiento
        
        Bombillas o lámparas incandescentes
        
        Compuestas por un filamento muy delgado que eleva su temperatura y comienza a emitir luz. Las bombillas son actuadores no polarizados.
        
        Diodos electroluminiscentes o ledes
        
        Emiten luz cuando son atravesados por la corriente eléctrica. Son receptores polarizados. Su terminal largo tiene q conectarse al borde positivo de la pila.
      - Mecánicos
        
        Coniverten la energia que reciben, en energia mecanica de totación.
        
        Servomotores
        
        Estan constituidos por un motor Dc, un mecanismo reductor y un circuito controlador. A diferencia de los motores DC los servomotores se accionan mediante pulsos de corriente cuya anchura determina el ángulo de giro del eje del motor. Pulsos generados por tarjetas controladoras.Tecnica utilzada "modulación por ancho de pulsos o PWM). Pyeden ser de giro parcial( 0º hasta 180º) o de giro continuo.
        
        Cilindros neumáticos
        
        Los mas utilizados- Doble efecto porque la carrera de su embolo o piston se puede controlar tanto hacia fuera como hacia dentro. Cilindros hidraulicos cuando el fluido de su interior es aceite en vez de aire.
        
        Motores DC
        
        Son actuadores polarizados, su funcionamiento depende dde como se conecten sus dos terminales a los polos de la pila.Con un conmutador doble, se puede cambiar el sentido de giro de un motor.
      - Electromecánicos: los réles
        
        Son un tipo especial de actuador que no se encuentran a final del automatismo, sino en una etapa intermedia. cuando no recibe corriente el conmutador vuelve a su posicion inicial.
        
        Relé
        
        Los electroimanes son actuadores no polarizados cuyo tiempo de conmutación es el orden de decimas de segundo. Los reles de dos circuitos de conmutación se utilizan para cambiar el sentido de giro de un motor pulsando un pulsador NA. El interruptor sirve para que pueda quedarse apagado el motor cuando no se necesite.
      - Acústicos
        
        Zumbadores o buzzers
        
        Son actuadores polarizados. Cable negro conectado a polo negativo de la pila y el rojo al polo positivo. Si se conectan al reves no sonará.
        
        Eletromagneticos
        
        Suenan directamente cuando se conectan de la forma adecuada a una pila. Alcanzan los 80dB de presion sonora.
        
        Piezoeléctricos
        
        Necesitan ser accionados por un circuito digital que produzca una señal alterna. Superan los 80dB de presión sonora.
        
        Altavoces
        
        Constituidos por un iman cilindrico de ferrita, el interior se mueve una bombina. Al moverse arrastra una membrana q es la que produce el sonido, mas graves y mas agudos que los zumbadores. Pueden llegar a los 90-100 dB de presión sonora.
        
        Transforman la energia electrica que reciben en energia mecanica vibratoria produce sonidos audibles.