Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
PHÉP QUAY ROLL-PITCH-YAW, 1.Sử dụng trong lĩnh vực, 2.Ta tưởng tượng -…
PHÉP QUAY ROLL-PITCH-YAW
Không lưu
Điều khiển máy bay
Hằng hải
Điều khiển tàu thuyền
Gắn hệ Oxyz lên thân một máy bay
Pitch: chuyển động sự nâng hạ
Phép quay một góc θ quanh trục y
Yaw: sự chuyển hướng
Phép quay một góc Ψ quanh trục x
Roll: chuyển động chao cánh của máy bay
Phép quay một góc Φ quanh trục z
3.Thứ tự quay và biểu diễn phép quay
RPY(Φ,θ,Ψ) = Rot(z,Φ)Rot(y,θ)Rot(x,Ψ)
a) Quay một góc Ψ quanh trục x
b) Quay một góc θ quanh trục y
c) Quay một góc Φ quanh trục z
d) Thực hiện phép nhân các ma trận quay
1.Sử dụng trong lĩnh vực
2.Ta tưởng tượng