En el final de la obra, Cervantes resalta la amistad que une a estas dos personas: Ambos se complementan, el primero con su idealismo y bondad, y el segundo, con un realismo humano, que no es la antítesis de Don Quijote. Este acepta modos de ver y de actuar de Sancho, y Sancho tiende a la generosidad y justicia, propias de su amo.