Primele fosile de Homo erectus au fost descoperite de medicul olandez Eugène Dubois în 1891 pe insula indoneziană Java. Inițial, el a numit specimenul Anthropopithecus erectus (1892-1893, considerat ca un primat de tip cimpanzeu) și Pithecanthropus erectus (1893-1894, răzgândindu-se pe baza morfologiei sale, pe care a considerat-o intermediară între cea a oamenilor și a maimuțelor). Ani mai târziu, în secolul XX, medicul german și paleoantropologul Franz Weidenreich (1873-1948) a comparat în detaliu Omul de Java a lui Dubois, pe atunci numit Pithecanthropus erectus, cu Omul Peking, pe atunci numit Sinanthropus pekinensisHomo erectus a trăit în intervalul cuprins între acum 1,8 milioane de ani până acum 70.000 de ani în urmă - ceea ce ar însemna că probabil a dispărut în urma catastrofei Toba; totuși, Homo floresiensis a supraviețuit. Faza timpurie a lui Homo erectus, de la 1,8 la 1,25 milioane de ani, este considerată de unii ca fiind o specie separată, Homo ergaster, sau ca Homo erectus ergaster, o subspecie a lui Homo erectus.În Africa, în Pleistocenul timpuriu, acum 1,5-1 milioane ani, se crede că unele populații de Homo habilis au dezvoltat creiere mai mari și au făcut unelte de piatră complexe; aceste diferențe și altele sunt suficiente pentru ca antropologii să le clasifice ca o specie nouă, Homo erectus - în Africa.[59] Această specie poate a folosit foc pentru a găti carnea.Un exemplu celebru de Homo erectus este Omul Peking; altele au fost găsite în Asia (în special în Indonezia), Africa și Europa. Mulți paleoantropologi folosesc acum termenul Homo ergaster pentru formele non-asiatice ale acestui grup și rezervă termenul de Homo erectus numai pentru acele fosile care se găsesc în Asia și îndeplinesc anumite cerințe scheletice și dentare care diferă ușor de H. ergaster.