Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Разбор препятствия, роботы и их коридоры, 11.02.2022 - Coggle Diagram
Разбор препятствия, роботы и их коридоры
-
Различия в пересечениях
-
-
-
NB! коридор робота всегда 70 метров,
а уже сравнение - это динамические коридоры
Траектория - что приходит из planner (параметр сейчас = 70 метров)Планируемая траектория движения () - что получаем посредством симуляции на основе модели движения по морковке (длина зависит от целевых скоростей:
- если V > 0 на всем плане - предсказываем полностью до 70 м;
- если есть хотя бы одна точка V = 0 - траектория строится с учетом текущей скорости и условий торможения в данный момент времени
Планируемый коридор движения - строится на основе планируемой траектории с добавлением габаритов машины - наложение их на нее 
Шаг - 0.5 метра
-
На 11 м/с - тормозной путь 70 метров. следовательно, нужно пересмотреть длину выдаваемого плана из planner-а
Увеличение плана из planner и другие увеличения - увеличивают время обработки в env_tracker и нагрузку ан все ноды, участвующие в обработке и выдаче плана
ВЫВОД и план действий:
- пересмотреть длину траекторий
- анализа тормозного пути машины на разных скоростях
- увеличение времени предсказания на малых и возможно на больших скоростях??
- что будет с детектами вспомогательной техники, если увеличить время предикта
- как поступать в ближайшее время, когда начнем ктатаь на одной 121й?
- пересмотреть предикты коридоров в моменты типов остановок: сейчас рисуется коридор неверно без учета реальной картины
-
-
Чем быстрее движется препятствие/робот,
тем длинее их коридоры.
В предикте движение считается равномерным.
По сути умножение скорости на время коридора (7 секунд)
Планируется делать предикт ускорения и скорости
Что влияет на коридор:
- длина предикта динамического препятствия
остался в коде параметр 35 метров - расстояние, на котором мы должны остановиться до препятствия
-
-
-
-