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Notación para la posesión y orientación variante en el tiempo de robot -…
Notación para la posesión y orientación variante en el tiempo de robot
Contexto:
La robótica móvil continúa siendo un área de constante actualización.
Donde se busca tener aplicaciones que permitan mejorar la calidad de vida de los seres humanos.
Resultados:
La interfaz gráfica presentada permite ajustar las ganancias con facilidad y verificar el seguimiento de la trayectoria en línea.
Conclusiones:
De las simulaciones se puede observar la eficiencia del control de posición para el seguimiento de caminos explícitos, en este caso para el seguimiento de trayectorias rectilíneas y curvilíneas.
Trayectorias rectilíneas muy inclinadas y Δx se hace muy pequeño este controlador presenta fallas, debido a que la función del radio de curvatura para una trayectoria vertical es γ = − = 0 , y en ese momento los perfiles de velocidad serán cero (0)
Palabras clave
Control Automático, Modelo Dinámico, Robot Móvil Diferencial.
INTRODUCCIÓN
Los robots móviles son dispositivos electromecánicos capaces de desplazarse en un espacio de trabajo con cierto grado de autonomía.
CONTROL DE POSICIÓN DEL ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL
Objetivo
ejecute de forma autónoma movimientos previamente planificados
pretende
que el robot móvil siga un camino específico de forma autónoma.
CONTROL DE MOVIMIENTO DEL ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL
Para diseñar
Se hace uso del conocimiento del modelo dinámico del robot y de las herramientas de análisis y diseño aportadas por la teoría del control
los movimientos requeridos por cada rueda del robot
(dichas ruedas son controladas por los motores)
IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROLADOR DE POSICIÓN Y MOVIMIENTO DEL ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL
Las simulaciones que se realizaron fueron las siguientes:
Velocidades angulares iguales ωi = ωd.
Velocidad angular ωi = 247 rad/s y ωd = 0 rad/s.
Velocidad angular ωi = 247 rad/s y ωd = -247 rad/s. Para estas simulaciones se asumieron los siguientes valores:
r = 0,05 m radio de las rueda del robot diferencial.
b = 0,4 m distancia de separación entre las ruedas del robot diferencial.
MÉTODO DE PERSECUCIÓN PURA PARA EL SEGUIMIENTO DE CAMINOS EXPLÍCITOS
Con este bloque se pueden realizar las siguientes simulaciones:
trayectoria rectilínea de la forma y = x.
parábola de la forma y = x2.
Trayectoria en forma de circunferencia de la forma y = sen (t) y y = cos(t).
RESULTADOS OBTENIDOS. SIMULACIÓN DEL CONTROL DE POSICIÓN
Se implementó una interfaz gráfica GUI para la presentación de las diferentes trayectorias seguidas por el robot móvil.
Se simularon trayectorias realizadas controlando solamente el ángulo de giro y utilizando el control de posición mediante el método geométrico de persecución pura implementado.